kobuki代码解读-kobuki_random_walker

kobuki代码解读-kobuki_random_walker

说明：

• 介绍随机行走软件包

功能列表：

• 实现随机行走
• 实现nodelet节点

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── kobuki_random_walker
│       └── random_walker_controller.hpp  #简单的控制器实现，随机行走类定义和实现
├── launch
│   ├── random_walker_app.launch          #启动文件，启动随机行走控制器，要先启动kobuki_node/minimal.launch
│   ├── safe_random_walker_app.launch     #启动文件，结合随机多路控制命令，安全控制，随机行走控制器。
│   └── standalone.launch                 #启动文件，独立运行随机行走作为nodelet使用
├── LICENSE
├── package.xml
├── param
│   └── cmd_vel_mux.yaml                  #多路cmd_vel命令优先级定义
├── plugins
│   └── nodelet_plugins.xml               #nodelet插件定义
└── src
    └── nodelet.cpp                       #控制器作为nodelet使用