kobuki代码解读-kobuki_keyop

kobuki代码解读-kobuki_keyop

说明：

• 通过键盘实现远程控制

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── doxygen                  #doxygen文档
│   └── mainpage.dox
├── include
│   └── keyop_core
│       └── keyop_core.hpp   #键盘类定义
├── launch
│   ├── keyop.launch         #原始的键盘控制配置，针对kobuki默认的launcher文件(minimal.launch)
│   ├── readme.txt
│   └── safe_keyop.launch    #安全的键盘控制配置，针对kobuki默认的launcher文件(minimal.launch)，增加安全控制和速度平滑处理
├── package.xml
├── param
│   ├── keyop_mux.yaml       #键盘多路复用参数，设置多路cmd_vel命令优先级，安全控制和键盘操作
│   └── keyop_smoother.yaml  #键盘平滑处理参数，设置线速和角速限制，加速度限制以及更新频率等。
└── src
    ├── CMakeLists.txt
    ├── keyop_core.cpp       #键盘类实现，箭头控制前进，后退，左转，右转，d停止电机, e激活电机, q退出，空白键重置线速度和角速度。
    └── main.cpp             #执行键盘节点