kobuki代码解读-kobuki_description

kobuki代码解读-kobuki_description

说明：

• 描述kobuki底盘的模型

功能列表：

• 提供仿真和可视化的kobuki底盘模型描述
• 这个包的文件只要是被各种不同组件解析和使用。

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── launch
│   └── view_model.launch              #在RVIZ中查看模型，用于调试。
├── meshes                             #包含一些素材及3D模型
│   ├── images
│   │   ├── main_body.jpg              #主题的图片
│   │   └── wheel.jpg                  #轮的图片
│   ├── main_body.dae                  #主体的3D模型
│   └── wheel.dae                      #轮的3D模型
├── package.xml                        
├── rviz                               
│   └── model.rviz                     #模型的RVIZ参数
└── urdf                               #URDF定义目录
    ├── common_properties.urdf.xacro   #模型的公共参数，各种有用的性能，如常数和材料
    ├── kobuki_gazebo.urdf.xacro       #模型的gazebo仿真定义
    ├── kobuki_standalone.urdf.xacro   #模型独立运行
    └── kobuki.urdf.xacro              #模型的全局定义

重要知识点：

• urdf, Unified Robot Description Format (URDF, 统一机器人描述格式
• xacro, XML Macros(XML宏命令)是XML语言, 使用宏您可以构建更短更可读的，可扩展XML表达式的XML文件。

参考：

• http://wiki.ros.org/urdf
• http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials
• http://wiki.ros.org/urdf/XML
• http://wiki.ros.org/xacro