kobuki代码解读-kobuki_capabilities

kobuki代码解读-kobuki_capabilities

说明

• 介绍功能及功能服务器使用方法，功能目前还没形成一个系统，但是已经成为事实的标准。
• 功能包的作用是方便APP的调用。

功能列表

• kobuki功能提供者软件包
• 提供kobuki的多个接口和相应的提供者，包含启动kobuki，激活保险杆，跌落传感器，LED灯，悬崖传感器

文件树及说明：

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── interfaces                                #功能接口定义
│   ├── KobukiBringup.yaml                    #kobuki启动功能接口定义
│   ├── KobukiBumper.yaml                     #保险杆功能接口定义
│   ├── KobukiCliffDetection.yaml             #悬崖传感器功能接口定义
│   ├── KobukiLED1.yaml                       #LED灯功能接口定义
│   ├── KobukiLED2.yaml                       #LED灯功能接口定义
│   ├── KobukiLED.yaml                        #LED灯功能接口定义 
│   └── KobukiWheelDropDetection.yaml         #跌落传感器功能接口定义
├── launch
│   └── app_manager_with_capabilities.launch  #启动APP管理器并使用功能服务器
├── package.xml                               #export区定义要使用的接口和提供者。
├── param
│   └── defaults_kobuki_capabilities.yaml     #默认提供的功能参数
└── providers
    ├── kobuki_bringup.yaml                   #kobuki启动功能提供者定义
    ├── kobuki_bumper.yaml                    #保险杆提供者定义
    ├── kobuki_cliff_detection.yaml           #跌落传感器提供者定义
    ├── kobuki_differential_mobile_base.yaml  #底盘差分驱动提供者定义
    ├── kobuki_led1.yaml                      #LED灯提供者定义
    ├── kobuki_led2.yaml                      #LED灯提供者定义
    ├── kobuki_led.yaml                       #LED灯提供者定义
    ├── kobuki_wheel_drop_detection.yaml      #跌落传感器检测提供者定义
    └── launch
        └── kobuki_bringup.launch             #kobuki启动的Launch文件

重要知识点：

• http://wiki.ros.org/capabilities
• http://wiki.ros.org/capabilities/Tutorials
• http://wiki.ros.org/capabilities/Tutorials/CapabilityDemo

测试功能:

• 参考例子：http://wiki.ros.org/capabilities/Tutorials/CapabilityDemo
• 列出功能服务器功能

$ rosservice list | grep /capability_server/

• 查看接口

$ rosservice call /capability_server/get_interfaces

• 查看提供者

$ rosservice call /capability_server/get_providers minimal_pkg/Minimal

• 启动提供者

$ rosservice call /capability_server/start_capability minimal_pkg/Minimal minimal_pkg/minimal

• 停止提供者

$ rosservice call /capability_server/stop_capability minimal_pkg/Minimal