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kobuki代码解读-kobuki_bumper2pc

kobuki代码解读-kobuki_bumper2pc

说明

  • 保险杆和悬崖传感器点云Nodelet节点实现

文件列表及说明:

├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── kobuki_bumper2pc
│       └── kobuki_bumper2pc.hpp #保险杆和悬崖传感器点云Nodelet类定义
├── launch 
│   └── standalone.launch        #独立启动保险杆和悬崖Nodelet节点          
├── package.xml
├── plugins
│   └── nodelet_plugins.xml      #Nodelet插件
└── src
    └── kobuki_bumper2pc.cpp     #保险杆和悬崖传感器点云Nodelet类实现

kobuki_bumper2pc.cpp详细说明:

  • 保险杆和悬崖传感器点云Nodelet类实现
  • 发布导航包可使用的点云话题
  • 在导航中作为Nodelet与kobuki_node一起工作。

standalone.launch详细说明:

  • 保险杆和悬崖传感器点云Nodelet启动文件
  • 设置pointcloud_radius参数,缓冲器/悬崖传感器点云到底座半径范围
  • 大概就是机器人半径加上costmap识别区用于应对机器人的惯性。
  • 这个参数不容易设置:设置太小costmap会忽略点云,导致机器人撞上障碍。设置太大, 障碍占据地方太大,围绕他们做导航,就可能失败。
  • 启动nodelet_manager Nodelet管理器
  • 重映射pointcloud,core_sensors两个话题

重要说明:

  • Nodelet创建

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标签: kobuki代码解读