ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)

ROS与激光雷达入门教程-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)

说明

• 介绍激光雷达(RPLIDAR)
• 介绍在ROS中安装和测试

激光雷达(RPLIDAR)

• RPLIDAR是低成本的二维雷达解决方案，由SlamTec公司的RoboPeak团队开发。
• 它能扫描360°，6米半径的范围。
• 它适合用于构建地图，SLAM，和建立3D模型。

固定雷达

• rplidar是顺时针方向旋转

• 测距部分在前，有线部分在尾

• rplidar A2固定图示：
  

• rplidar A1固定图示：
  

安装

• 建立工作空间（也可以利用现有的），编译包

$ mkdir -p  ~/turtlebot_ws/src
$ cd   ~/turtlebot_ws/src

## 激光雷达rplidar驱动
$ git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros

• 编译包

$ cd   ~/turtlebot_ws
$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="rplidar_ros" 

• 添加环境变量，在~/.bashrc最后添加一行：

$ echo "source ~/turtlebot_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• 刷新配置

$ source ~/.bashrc

• 或

$ rospack profile

配置

• 检查端口权限

$ ls -l /dev |grep ttyUSB

• 设置端口权限666

$ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

测试

• 运行rplidar和并打开rviz查看

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch     #波特率为115200运行
$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar_a3.launch  #波特率为256000运行

使用别名

• 建立别名
• 运行脚本创建别名

 $ ./scripts/create_udev_rules.sh

• 识别别名

• 执行之后,要重新拨插一下usb线, 才能识别到别名

• 使用别名

• 在启动的launch文件，修改使用别名如下

<param name="serial_port" type="string" value="/dev/rplidar"/>

参考：

• https://github.com/robopeak/rplidar_ros/wiki