ROS与Python入门教程-节点初始化和关闭

ROS与Python入门教程-节点初始化和关闭

说明

• 本节介绍初始化Python节点和关闭节点

初始化

• 想Python代码工作需要：
  • 配置PYTHONPATH，如果你使用其他包，需要import来导入
  • 初始化ROS节点。

配置PYTHONPATH

• catkin包利用setup.py来配置PYTHONPATH，详细参考
• setup.py定义要安装的包和脚本。
• 安装的包自动添加到PYTHONPATH。
• 需要使用source下工作空间的devel/setup.sh就可以使用
• 通常PYTHONPATH变量内容如下：

$ echo $PYTHONPATH
/home/ubu/catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages:/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages

• 通常PYTHONPATH在/opt/ros/indigo/_setup_util.py定义，在setup.sh应用
• 也可以在用户根目录下.bashrc进行设置。

初始化节点

• 两个常用初始化方式：

rospy.init_node('my_node_name')

或

rospy.init_node('my_node_name', anonymous=True)

• init_node()函数需要提供一个节点名，必须要是唯一的节点名称。
• 如果不太关心节点的唯一性情况下，可以设置anonymous=True。

• 函数定义：

rospy.init_node(name, anonymous=False, log_level=rospy.INFO, disable_signals=False) 

• 参数说明：
  • anonymous=True，这样可以启动多个版本。
  • log_level=rospy.INFO，日志级别。设置默认记录到rosout的信息。
  • disable_signals=False，默认rospy注册信号处理器以便可以使用ctrl+c来退出。下面的情况下，你可以禁止：
    • 不是从python的主线程调用init_node()。python只允许主线程注册信号处理器。
    • 在wxPython或其他GUI工具运行rospy，它们有自己的退出处理。
    • 你希望默认使用自己的信号处理器。

使用命令行的参数

• 通过命令行传递参数来初始化remapping arguments

rospy.myargv(argv=sys.argv)

• 返回sys.argv的副本，并过滤掉映射参数
• 并赋值到argv数组。

关闭节点

• 常用的关闭方式：

while not rospy.is_shutdown():
   do some work

• 和

  ... setup callbacks
  rospy.spin()

• 有多个方法，其中一个节点可以接收到一个关闭请求，所以重要的是，你使用上述两种方法之一，以确保您的程序正确终止。

• Registering shutdown hooks（注册关闭钩子）

• rospy.on_shutdown(h)，当处理关闭，会调用h函数，h函数不带参数。

• 这将在实际的关闭发生之前调用，这样您就可以安全地执行服务和参数服务器调用了。

• 消息不保证被发布。

• 示例：

def myhook():
  print "shutdown time!"

rospy.on_shutdown(myhook)

• Manual shutdown (Advanced)（手工关闭，高级）

• rospy.signal_shutdown(reason)，在初始化节点，disable_signals为True时。手工处理：

rospy.signal_shutdown(reason)

• 初始化节点关闭
• reason 为关闭理由，字符串内容。