ROS与Python入门教程-设置PYTHONPATH

ROS与Python入门教程-设置PYTHONPATH

说明

• 介绍通过设置PYTHONPATH，方便找到其他python模块

介绍

• 一般情况，如果你要调用Python模块，就需要引进,如：

import foo

• 用户使用你的代码，就要确保对应的模块foo在她的PYTHONPATH里。对于喜欢安装很多ROS库的用户，就可能出现两个不同的foo, 那么对的那个就要在PYTHONPATH里才能被正确找到。
• 在catkin里，模块导入不需要roslib.
• Catkin为工作空间，一些相关文件，甚至src目录下两个模块，设置PYTHONPATH。如果你有两个模块在工作空间，一个是依赖另一个的，就需要先配置和编译这些模块，才能使用。

实例

• 创建一个新包listener_extend，重用beginner_tutorials包的消息Num

$ cd catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg listener_extend rospy beginner_tutorials

• 创建node目录，新建listener_extend.py

$ cd listener_extend
$ mkdir nodes
$ cd nodes
$ touch listener_extend.py
$ chmod +x listener_extend.py
$ vim listener_extend.py

• 手工输入代码：

#!/usr/bin/env python
import beginner_tutorials.msg
num = beginner_tutorials.msg.Num()
print(num)

• 测试

  • 命令：

  $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  $ cd ../
  $ python nodes/listener_extend.py

  • 效果：

num: 0