Turtlebot仿真-下载所有的Gazebo的模型

下载所有的Gazebo的模型

说明

• indigo版本的Gazebo是2.2.3, 针对首次运行Gazebo，会出现非常缓慢，原因可能是不能正确下载模型

Warning [ModelDatabase.cc:356] Getting models from[http://gazebosim.org/models/]. This may take a few seconds.

• http://gazebosim.org/models/地址已经变换http://models.gazebosim.org， 可能导致在访问时候无法自动转换地址。

• 解决方法： 通过直接下载所有模型到用户的根目录下的.gazebo/models/下,如果没models，自行建立mkdir -p models

• 直接下载包：

  • 链接：http://pan.baidu.com/s/1pKaeg0F 密码：cmxc （来自rosclub.cn）
  • 这里也有个 来这下载 (ExBot ROS专区，网友提醒)

方法1：

1.clone Gazebo models到bend

hg clone https://bitbucket.org/osrf/gazebo_models

2.将得到的gazebo_models文件夹复制到 /usr/share/gazebo-7,并修改名称为models

sudo mv gazebo_models/ /usr/local/share/gazebo-7/ 
sudo mv gazebo_models/ models/

3.重新启动gazebo，你会发现你的gazebo启动会快了很多

方法2

1. 制表，进入http://models.gazebosim.org，复制页面上包名称到文本url.txt，通过替换变成地址列表. Windows Notepad++制作过程

• 复制页面上包名称到文本url.txt：
  

• 多次替换：
  
  

• 最终效果：
  

• 大概类似这样：

http://models.gazebosim.org/apollo15_landing_site_1000x1000/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/arm_part/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/arrow_red/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/asphalt_plane/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/ball_bearing/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/beer/model.tar.gz
http://models.gazebosim.org/bookshelf/model.tar.gz

注意：有2个不是tag.gz包是单独的文件database.config, manifest.xml一起放到列表里
注意：上面说这么多，再提供一个url.txt供下载

2. 上传，传url.txt到linux，放到用户根目录的.gazebo/models/目录下，运行：

wget -i url.txt

注意：全部有200多个包, 喝杯茶休息下, 1个小时后回来.

3. 下载，下回来的包都保存在用户根目录的.gazebo/models/。结构如：

model.tar.gz
model.tar.gz.1
model.tar.gz.2
model.tar.gz.3

4. 解压，批量解压所有gz包在models目录下

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

5. 模型下载工作完成，启动看看

#新窗口
$ roscore


#新窗口, 打开turtlebot_gazebo
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

6. 现在启动快多了，也能正常显示模型。