ROS与AR.Drone-单PC控制多AR.Drone飞行

单PC控制多AR.Drone飞行

说明

• 展示怎么配置单个或多个AR-Drone 2.0链接到可管理的Wifi或Wifi路由而不中止默认的ad-hoc网络。

要求

• Wifi路由器
• 至少一个AR-Drone 2.0

步骤

1. 配置Wifi网络

• 配置路由创建一个不需登录的Wifi热点
• 配置路由IP为192.168.1.1，子网255.255.255.0。
• 配置路由DHCP的IP段从192.168.1.100开始，预留小的IP数字给无人机使用

2. 配置无人机

• 在AR-Drone里创建wifi.sh文件，可以通过触发后自动连接到Wifi路由。
• PC连接到AR-Drone的ad-hoc wifi网络
• 登录AR-Drone：

mani@pc# telnet 192.168.1.1

Trying 192.168.1.1...
Connected to 192.168.1.1.
Escape character is '^]'.



BusyBox v1.14.0 () built-in shell (ash)
Enter 'help' for a list of built-in commands.

• 在/data/目录创建wifi.sh，vi /data/wifi.sh
• 改变如下代码第三行的SSID和第四行的IP地址，复制和粘贴到wifi.sh，保存退出，IP地址应该是预留的唯一的分配Drone的。

killall udhcpd
ifconfig ath0 down
iwconfig ath0 mode managed essid dronenet
ifconfig ath0 192.168.1.10 netmask 255.255.255.0 up

• 设置为可执行

chmod +x /data/wifi.sh

• 退出telnet.

3. 通过PC运行wifi.sh.

• 如下是每次需要Drone连接Wifi路由都要执行的
• 连接到Drone的Wifi
• 远程执行wifi.sh

mani@pc# echo "./data/wifi.sh" | telnet 192.168.1.1

• 连接你的PC到Wifi路由

• 测试Drone是否创建增加IP

  ping 192.168.1.10

4. 运行ROS驱动

• ardrone_autonom驱动接受-ip参数连接到不同Drone.
• 通过命令行：

rosrun ardrone_autonomy ardrone_driver -ip 192.168.1.10

• 通过launch文件：

<node name="ardrone_driver" pkg="ardrone_autonomy" type="ardrone_driver" args="-ip 192.168.1.10" />