ROS与AR.Drone-问题集

问题集

1. 问题，下一步做什么? 有那些ROS包或库使用ardrone_autonomy做教程或例子的?
   答：答案肯定的

• falkor_ardrone包用于自动控制
• tum_ardrone包用于状态评估，自动驾驶和GUI控制
• arl_ardrone_examples包包含一系列的基础节点来展示如何开发应用
• AR Drone Tutorials教程包含使用例子去起飞和飞行的源码
• tum_simulator包使用Gazebo做仿真，兼容ardrone_autonomy

2. 问题，我如何提交BUG，提交补丁或提出新建议？
   答：请使用Github

3. 问题，为什么ARDroneLib打了补丁
   答： ARDrone 2.0.1 SDK已经打了补丁，1)通过Build来启用Lib.2)使得命令行传递兼容ROS.3)修复Main()函数问题。目前补丁后的SDK放在Github

4. 问题，为什么wifi使用总是满的
   答：驱动默认使用最大的带宽来确保视频流的质量，这是为什么Drone 2.0使用驱动时候的视频流质量会比其他软件要好，如果你想减低视频流质量，可以设置bitrate_ctrl_mode, max_bitrate 和bitrate参数

5. 问题，前相机视频流的默认配置是什么？
   答：

• Drone 1: 320x240@15fps UVLC Codec
• Drone 2: 640x360@20fps H264 codec with no record stream

6. 问题，我怎么从tags_type[]去提取相机信息和标签类型？
   答：

• tag_type包含检测到的标签的来源和类型。
• 使用如下c macros and enums (taken from ardrone_api.h)

#define DETECTION_EXTRACT_SOURCE(type)  ( ((type)>>16) & 0x0FF )
#define DETECTION_EXTRACT_TAG(type)     ( (type) & 0x0FF )

typedef enum
{
  DETECTION_SOURCE_CAMERA_HORIZONTAL=0,   /*<! Tag was detected on the front camera picture */
  DETECTION_SOURCE_CAMERA_VERTICAL,       /*<! Tag was detected on the vertical camera picture at full speed */
  DETECTION_SOURCE_CAMERA_VERTICAL_HSYNC, /*<! Tag was detected on the vertical camera picture inside the horizontal pipeline */
  DETECTION_SOURCE_CAMERA_NUM,
} DETECTION_SOURCE_CAMERA;

typedef enum
{
  TAG_TYPE_NONE             = 0,
  TAG_TYPE_SHELL_TAG        ,
  TAG_TYPE_ROUNDEL          ,
  TAG_TYPE_ORIENTED_ROUNDEL ,
  TAG_TYPE_STRIPE           ,
  TAG_TYPE_CAP              ,
  TAG_TYPE_SHELL_TAG_V2     ,
  TAG_TYPE_TOWER_SIDE       ,
  TAG_TYPE_BLACK_ROUNDEL    ,
  TAG_TYPE_NUM
} TAG_TYPE;

7. 问题，我可以校准前和底相机么？
   答：

• 非常容易校准使用 ROS Camera Calibration
• 运行camera_calibration节点，设置合适参数（底相机类似）

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size [SIZE] --square [SQUARESIZE] image:=/ardrone/front/image_raw camera:=/ardrone/front

• 成功校准后，点击UI的提交按钮，驱动会收到校准的信息，它将保存在~/.ros/camera_info/ardrone_front.yaml。
• 当你再次运行驱动，都会自动装载并发布到相应的主题camera_info。
• AR-Drone 2.0作为例子的校准文件可以在data/camera_info目录找到。

8. 问题，我能单个PC控制多个AR.Drone？或链接到一个无线路由？
   答：1.4版本之后可以通过单PC控制多AR.Drone.更多查阅wiki

9. 问题，有什么支持GPS（飞行记录器）？
   答：是的，但是属于实验性，在另外一个分支 (gps-waypoint)开发，更多信息查阅参考文档