ROS与AR.Drone-坐标系

坐标系

• 驱动发布三个TF转换在不同的坐标系，odom, ${base_prefix}_link, ${base_prefix}_frontcam 和${tf_prefix}/${base_prefix}_bottomcam
• ${base_link}是参考系的共享前缀名，可以通过参数来设置，默认是ardrone_base

在所有发布的主题（navdata, imu, cameras）头部的frame_id都有对应的系名，都兼容ROS REP 103