ROS与AR.Drone-特定参数

特定参数

说明

• 如下的参数列表是根据AR-Drone’s SDK 2.0配置定义
• 除非通过rosparam或在launch文件做修改，否则在初始化都使用默认值
• 参考AR-Drone SDK 2.0’s developer’s guide

常用参数

• launch/ardrone.launch 文件包含常用参数
• 参数列表：

altitude
altitude_max
altitude_min
ardrone_name
autonomous_flight
bitrate
bitrate_ctrl_mode
bitrate_storage
codec_fps
com_watchdog
control_iphone_tilt
control_level
control_vz_max
control_yaw
detect_type
detections_select_h
detections_select_v
detections_select_v_hsync
enemy_colors
enemy_without_shell
euler_angle_max,
flight_anim
flight_without_shell
flying_mode
groundstripe_colors
hovering_range
indoor_control_vz_max
indoor_control_yaw
indoor_euler_angle_max
latitude
leds_anim
longitude
manual_trim
max_bitrate
max_size
navdata_demo
navdata_options
nb_files
outdoor
outdoor_control_vz_max
outdoor_control_yaw
outdoor_euler_angle_max
output
owner_mac
ssid_multi_player
ssid_single_player
travelling_enable
travelling_mode
ultrasound_freq
ultrasound_watchdog
userbox_cmd
video_channel
video_codec
video_enable
video_file_index
video_live_socket
video_on_usb
video_slices
vision_enable
wifi_mode
wifi_rate

• 参数wiki页包含更多关于参数的信息

其他参数

• 这些参数控制无人机的行为
• 参数：

drone_frame_id：这 “frame_id” 前缀用于所有TF框架名 - 默认: ardrone_base
cov/imu_la, cov/imu_av and cov/imu_or：列表9个协方差的值独立用于imu的主题，加速度，角速度和方向。默认是0.0 (查阅FAQ部分了解launch文件如何使用这些参数)
enable_legacy_navdata: 是否开启传统导航数据发布，默认：开启