ROS与AR.Drone-ROS服务

ROS服务

说明

• 所有服务的API文档参考

Toggle Camera 切换相机

• ardrone/togglecam服务会切换视频流，例如：rosservice call /ardrone/togglecam
• ardrone/setcamchannel服务直接设置频道，调用服务必需一个参数（uint8 channel），对于AR-Drone 1.0有效的值是{0,1,2,3} ，对于AR-Drone 2.0有效的值是 {0,1}.顺序跟相机定义的类似

LED Animations LED动画

• ardrone/setledanimation调用预定义的12种LED动画
• 参数：

• uint8 type: 变换的类型，数字范围[0..13]
• float32 freq: 动画的频率
• uint8 duration: 动画间隔，单位为秒

• type匹配其中一个动画（查阅srv/LedAnim.srv）
• 动画类型：

BLINK_GREEN_RED, BLINK_GREEN, BLINK_RED, BLINK_ORANGE,
SNAKE_GREEN_RED, FIRE, STANDARD, RED, GREEN, RED_SNAKE,BLANK,
LEFT_GREEN_RIGHT_RED, LEFT_RED_RIGHT_GREEN, BLINK_STANDARD`

• 测试例子：

$ rosservice call /ardrone/setledanimation 1 4 5

Flight Animations飞行动画

• 要特别小心使用动画，特别是翻转动画
• 调用ardrone/setflightanimation会执行预定的20个飞行动画中一个
• 参数：

uint8 type: 动画类型，范围[0..19]
uint16 duration: 动画间隔，默认设置为0（推荐）

• type会匹配其中一个（查阅srv/FlightAnim.srv）：

ARDRONE_ANIM_PHI_M30_DEG
ARDRONE_ANIM_PHI_30_DEG
ARDRONE_ANIM_THETA_M30_DEG
ARDRONE_ANIM_THETA_30_DEG
ARDRONE_ANIM_THETA_20DEG_YAW_200DEG
ARDRONE_ANIM_THETA_20DEG_YAW_M200DEG
ARDRONE_ANIM_TURNAROUND
ARDRONE_ANIM_TURNAROUND_GODOWN
ARDRONE_ANIM_YAW_SHAKE
ARDRONE_ANIM_YAW_DANCE
ARDRONE_ANIM_PHI_DANCE
ARDRONE_ANIM_THETA_DANCE
ARDRONE_ANIM_VZ_DANCE
ARDRONE_ANIM_WAVEAR
DRONE_ANIM_PHI_THETA_MIXED
ARDRONE_ANIM_DOUBLE_PHI_THETA_MIXED
ARDRONE_ANIM_FLIP_AHEAD
ARDRONE_ANIM_FLIP_BEHIND
ARDRONE_ANIM_FLIP_LEFT
ARDRONE_ANIM_FLIP_RIGHT

• 飞行时候，可以这样测试：

rosservice call /ardrone/setflightanimation 1 0

Flat Trim 平面校准

• 当无人机放在平整的地面，调用ardrone/flattrim服务发送一个“Flat Trim”去重新校准水平面
• 注意，在飞行中或不在平整地面，不要调用此服务。

Record to USB Stick USB记录

• ardrone/setrecord调用会开启或关闭USB记录
• 1为开启，0为关闭