ROS与AR.Drone-Tag detection(标签检测)

Tag detection(标签检测)

说明

• Navdata 消息同时也包含被视觉系统识别的特定的标签
• 想了解更多关于视觉系统查阅AR-Drone SDK 2.0’s 开发指南
• 在无人机上的相机都可以在每秒30帧幅动态图像时候检测到标签。
• 去开启或关闭此配置，可以参考参数部分

标签信息

• 标签信息发布在Legacy Navigation data消息

• 检测到的标签信息在包含如下内容：

  • tags_count: 检测到标签数量.
  • tags_type[]: 检测到的标签向量
  • tags_xc[], tags_yc[], tags_width[], tags_height[]: 每个标签的位置组件和大小组件的向量，数字范围是 [0,1000]. 你需要转换他们成为相应的相机解决方案所使用的像素单位，(获取的前camera_info主题)
  • tags_orientation[]: 标签支持的方向，这个向量包含标签表达的方向度[0..360].

• 默认情况下，驱动配置无人机通过底部相机寻找面向的圆盘和通过前部相机在室内寻找二维标签V2(橙色-黄色)。

• 更多关于如何从tags_type提取信息，查询FAQ