ROS与AR.Drone-Cameras(相机)

Cameras(相机)

说明

• AR-Drone 1.0 and 2.0都装备了两个相机，一个相机向前，一个相机向下。
• 驱动发布三个主题 ardrone/image_ra, ardrone/front/image_raw 和 ardrone/bottom/image_raw
• 三个主题都有标准的ROS camera interface信息，发布的信息类型为image transport
• 此驱动也是标准的ROS camera driver，因此相机的标定信息可作为一系列的ROS参数或ardrone_front.yaml和ardrone_bottom.yaml文件提供。
• 相机标定的信息也通过camera_info主题发布。
• 更多问题查阅FAQ
• ardrone/* 为总是包含已选择的相机视频流和信息

不同AR.Drone版本的不同流处理

1. AR-Drone 1

• AR-Drone 1 支持四种视频流：

  • 单独前相机
  • 单独底相机
  • 前相机嵌入底相机
  • 底相机嵌入前相机

• 根据激活的配置模式，驱动分解PIP流，并单独发布前/底视频流到相应的主题，camera_info 主题包含对应的图片大小

2. AR-Drone 2

• AR-Drone 2 不再支持PIP特性
• 只根据选择相机，来显示对应的ardrone/front或ardrone/bottom主题