ROS与AR.Drone-Legacy navigation data(传统的导航数据)

Legacy navigation data(传统的导航数据)

说明

• 从飞机接收到的信息发布到ARDrone/navdata话题
• 消息类型是ardrone_autonomy::navdata,并包含以下信息：全规格

信息内容

header: ROS message header 

batteryPercent: 电量百分比 (%)

state: 状态:
        0: Unknown
        1: Inited
        2: Landed
        3,7: Flying
        4: Hovering
        5: Test (?)
        6: Taking off
        8: Landing
        9: Looping (?)

rotX: 左/右倾斜度 (X 轴旋转)

rotY: 前/后倾斜度 (Y轴旋转)

rotZ: 方向度(Z轴旋转)

magX, magY, magZ: 磁力计读数， (AR-Drone 2.0 Only) (TBA: Convention)

pressure: 气压计数据 (AR-Drone 2.0 Only) (Pa)

temp : 温度数据 (AR-Drone 2.0 Only) (TBA: Unit)

wind_speed: 估算的风速 (AR-Drone 2.0 Only) (TBA: Unit)

wind_angle: 估算的风角(AR-Drone 2.0 Only) (TBA: Unit)

wind_comp_angle: 估算的风角补偿 (AR-Drone 2.0 Only) (TBA: Unit)

altd: 估算的海拔高度(mm)

motor1..4: 4个电机PWM 值

vx, vy, vz: 线速度 (mm/s) [TBA: Convention]

ax, ay, az: 线性加速度 (g) [TBA: Convention]

tm: 返回的数据时间戳，无人机的启动后以微秒计算。

注意: 传统的Navdata发布可以关闭，通过设置enable_legacy_navdata参数为false (默认为开启)