MoveIt!入门教程-控制器配置

MoveIt!入门教程-控制器配置

说明

• 这章介绍在你的机器人上通过控制器来配置MoveIt!
• 假设你的机器人为机械臂提供FollowJointTrajectory Action service和为抓手提供GripperCommand service

YAML配置

• 首先创建配置文件controllers.yaml，放在MoveIt! config目录下，它会指定控制器配置。
• 下面是例子针对两个手臂（左手和右手）配置FollowJointTrajectory action控制器，针对两个抓手配置GripperCommand 抓手控制器。

controller_list:
 - name: r_arm_controller
   action_ns: follow_joint_trajectory
   type: FollowJointTrajectory
   default: true
   joints:
     - r_shoulder_pan_joint
     - r_shoulder_lift_joint
     - r_upper_arm_roll_joint
     - r_elbow_flex_joint
     - r_forearm_roll_joint
     - r_wrist_flex_joint
     - r_wrist_roll_joint
 - name: l_arm_controller
   action_ns: follow_joint_trajectory
   type: FollowJointTrajectory
   default: true
   joints:
     - l_shoulder_pan_joint
     - l_shoulder_lift_joint
     - l_upper_arm_roll_joint
     - l_elbow_flex_joint
     - l_forearm_roll_joint
     - l_wrist_flex_joint
     - l_wrist_roll_joint
 - name: gripper_controller
   action_ns: gripper_action
   type: GripperCommand
   default: true
   joints:
     - l_gripper_joint
     - r_gripper_joint

• 下面分析下相应接口

FollowJointTrajectory 控制器接口

• 参数：
  • name: 控制器名称 （请参阅下面的调试信息的重要注释）
  • action_ns: 控制器的action命令空间. (请参阅下面的调试信息的重要注释).
  • type: 已使用的action类型(这里是FollowJointTrajectory).
  • default: 默认的控制器是MOVEit选择的主控制器！用于与一组特定的关节进行通信的。
  • joints: 被此接口寻址的所有关节的名称。

GripperCommand 控制器接口

• 参数：
  • name: 控制器名称 （请参阅下面的调试信息的重要注释）
  • action_ns: 控制器的action命令空间. (请参阅下面的调试信息的重要注释).
  • type: 已使用的action类型(这里是FollowJointTrajectory).
  • default: 默认的控制器是MOVEit选择的主控制器！用于与一组特定的关节进行通信的。
  • joints: 被此接口寻址的所有关节的名称。

创建控制器launch文件

• 创建launch文件，名为 robot_moveit_controller_manager.launch ，robot就是你自己机器人的名称。
• 机器人名称应该跟你配置MoveIt! config 时候的名称保持一致。
• launch文件内容为：

<launch>
 <!-- Set the param that trajectory_execution_manager needs to find the controller plugin -->
 <arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />
 <param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/>
 <!-- load controller_list -->
 <rosparam file="$(find my_robot_name_moveit_config)/config/controllers.yaml"/>
</launch>

• 确保替换my_robot_name_moveit_config为你MoveIt! config的正确路径。

调式信息

• The FollowJointTrajectory和GripperCommand接口必需在命名空间\name\action_ns中进行通信。
• 在上面的例子，使用rostopic list命令，可以看到如下的主题：

/r_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal
/r_arm_controller/follow_joint_trajectory/feedback
/r_arm_controller/follow_joint_trajectory/result
/l_arm_controller/follow_joint_trajectory/goal
/l_arm_controller/follow_joint_trajectory/feedback
/l_arm_controller/follow_joint_trajectory/result
/gripper_controller/gripper_action/goal
/gripper_controller/gripper_action/feedback
/gripper_controller/gripper_action/result

• 使用 rostopic info topic_name 可以看到这些主题被机器人的控制器或move_group节点订阅或发布。