MoveIt!入门教程-游戏杆遥控

MoveIt!入门教程-游戏杆遥控

说明

• 利用游戏杆来遥控机械臂

使用

1. 运行

• 启动带有Rviz的MoveIt!规划节点。例如： demo.launch

roslaunch pr2_moveit_config demo.launch

• 确保你安装所需的依赖

sudo apt-get install ros-indigo-joy

• 在Rviz中的运动规划插件，启用 “Allow External Comm.” 勾上 “Planning”选项
• 在 ‘Planning Request’ 部分启用 ‘Query Goal State’
• 启动launch文件，针对你自己的机器人。如没，通过配置助手重新生成。

roslaunch YOURROBOT_moveit_config joystick_control.launch

• 脚本默认使用/dev/input/js0作为游戏杆控制器端口。你也可以自定义不同端口：

roslaunch YOURROBOT_moveit_config joystick_control.launch dev:=/dev/input/js1

• 这个脚本可以读取三种类型游戏杆：

  • XBox360 Controller via USB
  • PS3 Controller via USB
  • PS3 Controller via Bluetooth (Please use ps3joy package at http://wiki.ros.org/ps3joy)

游戏杆命令映射

Command	PS3 Controller	Xbox Controller
+-x/y	left analog stick	left analog stick
+-z	L2/R2	LT/RT
+-yaw	L1/R1	LB/RB
+-roll	left/right	left/right
+-pitch	up/down	up/down
change planning group	select/start	Y/A
change end effector	triangle/cross	back/start
plan	square	X
execute	circle	B

调试

• 添加“Pose”到rviz的Displays和订阅/joy_pose主题即可看到游戏杆的信息输出。
• 请注意，只有符合有IK求解的所有终端执行器的父组才能使用。