MoveIt!入门教程-RViz插件

MoveIt!入门教程-RViz插件

说明

• 这是MoveIt的RViz插件，用于生成机器人的场景，生成计划，可视化输出，以及与机器人直接交互。

要求

• 完成配置助手教程
• 有一个PR2的MoveIt配置文件包
• 假设你的配置文件包名为 “pr2_moveit_config”.
• 或者，你可以安装已经配置好的

sudo apt-get install ros-indigo-moveit-pr2

• 教程不需要你有一个PR2，只是利用一系列机器人PR2的相关模型文件

运行步骤：

1. 启动demo.launch文件和配置插件

roslaunch pr2_moveit_config demo.launch

2. 第一次启动需要配置 Motion Planning

• 在Rviz Displays 选项卡，点add

• 从moveit_ros_visualization目录，选择MotionPlanning作为DisplayType，点OK.效果图如下:
  

• 在“Global Options” 选项 “Displays” 子窗口, 设置Fixed Frame 为“/odom_combined”

• 现在，你可以开始为你的机器人配置插件（目前是PR2）点击 “MotionPlanning” 后面的“Displays”.

  • 确保Robot Description设置为“robot_description”
  • 确保Planning Scene Topic设置为“planning_scene”.
  • 在Planning Request, 改变组为 “right_arm”.
  • 在Planned path里设置Trajectory Topic 为 “/move_group/display_planned_path”.

• 效果图：
  

3. 配置可视化机器人

• 这里有四个不同的可视化活动

  • 运动规划的开始状态（计划组显示为绿色）
  • 运动规划的目标状态（计划组显示为橙色）。
  • 在规划场景/规划环境机器人的配置
  • 机器人的规划路径

• 显示状态可以通过是否打勾复选框进行开或关

  • 在“Planning Request” 选项卡，开始状态使用“Query Start State”复选框
  • 在“Planning Request” 选项卡，目标状态使用“Query Goal State”复选框
  • 在 “Scene Robot”选项卡，规划场景机器人使用“Show Scene Robot”复选框
  • 在“Planned Path” 选项卡，规划路径使用“Show Robot Visual”复选框

• 效果图如下：
  

• 应用所有这些选项去开或关得到不同的可视化效果

4. 与PR2交互

• 按下Rviz顶部的"Interact" . 你应该看到多个交互标记显示在PR2的右臂
  • 一个橙色的标记的右臂用于设置行为规划的目标状态。另一个绿色的标记的右臂设置为开始状态
  • 您将能够使用这些标记（这是连接到每个手臂的前端链接）拖动手臂周围，并改变其方向。

- 移动到发生碰撞

• 注意：当你尝试将一个手臂与另一个碰撞时会发生什么情况。在碰撞中的两个环节会变红。

• 效果图：
  

• “使用冲突感知IK”复选框允许您切换IK解算器的行为。当复选框打勾，求解器将试图找到一个理想的末端执行器的位姿自由冲突的解决。当它未打勾，求解器将允许发生碰撞。在碰撞环节始终还是会显示红色。

• 效果图：
  

- 移动不可到达的工作区

• 注意：当你试图将一个末端执行器移动到不能到达的工作区（有时候禁止标记不会出现）时会发生什么情况。
• 效果图：
  

5. 在PR2里使用行为规划

• 现在可以使用MoveIt的Rviz插件在PR2上进行行为规划

  • 移动开始状态到希望的位置
  • 移动目标状态到另一个希望的位置
  • 确保状态不会与机器人产生冲突
  • 确保路径规划能可视化，在Planned Path选项卡上检查“Show Trail”复选框

• 在Motion Planning的planning选项卡，按下Plan 按钮，应该看到手臂移动并显示它的轨迹。

• 效果图：