ROS探索总结-7.smartcar源码上传

smartcar源码上传

• 修改版：2016-10-13 by ncnynl

看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。

我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见：

    http://download.csdn.net/detail/hcx25909/5487985

或者

http://file.ncnynl.com/ros/smartcar.zip 下载

注意：修改的indigo版本：

http://file.ncnynl.com/ros/smartcar_description_indigo_ncnynl.com.tar.gz 下载

注意事项

• 代码的内容主要是前边用到的机器人smartcar的urdf文件，已经运行使用的launch文件，大家下载后可以直接编译使用，由于代码在我的计算机上编译时带有路径信息，所以大家编译的时候请使用下面的命令先清除再编译：

  rosmake smartcar_description --pre-clean 

注意：indigo版本用catkin编译：

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

• 代码中的urdf文件里室机器人的urdf描述，和上一篇博客中讲的是一样的，launch文件夹中主要有以下文件：
  

• 第一个实在gazebo仿真中用到的，需要先运行gazebo，然后再运行。但是貌似有问题，我每次加载到gazebo中的时候似乎物理参数不对，机器人在gazebo里飞来飞去的，至今还没有解决。如果哪位仁兄发现问题了，还请多多指教。

• 第二个文件是我在绘制模型的时候用到的，主要功能是在rviz中显示机器人模型，文件中的以下代码：

   <arg name="gui" default="false" /> 
  

• 如果把false改为true，则会打开一个gui的调试界面，可以通过滑动条旋转车轮，如下图所示。默认是false。
  

• 第三个文件是在方针的时候用到的，就是前面博客中使用的，会打开arbotix仿真器。

• 根目录中还有rviz的配置文件urdf.vcg，只要大家在rviz中修改界面或者参数，推出的时候保存，就会自动修改这个文件了。

• config文件夹下的是仿真用到的配置文件。

PS：代码中还有很多问题，请大家多多指教，共同进步。