Turtlebot仿真-编写第一个Rapp程序

编写第一个Rapp程序

• 我们要告诉你如何写rocon application （Rapp）。
• 它是一堆指令如何启动应用程序，像一个有特殊结构和逻辑的包装器。
• 你可以找到更多的信息在Rapp规范文档。
• 我们将为turtlebot_follower包编写一个Rapp。

先决条件

• 这节课是上一节课的延续：“多turtlebot互动”。如果你没有做那一课，先做吧。

创建的追随者Rapp

1。创建一个包my_rapps。

cd ~/my_ws/src
catkin_create_pkg my_rapps

2。创建一个跟随follower文件夹 。

cd my_rapps
mkdir -p rapps/follower

3.从GitHub上复制文件。

• 有四个文件：follower.interface，follower.launch，follower.rapp，follower_bubble_icon.png。
• 你可以找到关于这些文件的更多信息在创建您的第一个Rapp或该页。

4. 创建一个空的follower.parameters文件。

touch follower.parameters

5. follower.launch文件修改。将默认模拟值更改为真。

• 旧的值：

<arg name="simulation" default="false"/>

• 新的值：

<arg name="simulation" default="true"/>

6. 这个字符串在follower.rapp文件。

public_parameters: follower.parameters

• 显示如下：

display:           Follower
description:       Take the TurtleBot for a stroll. TurtleBot will follow whatever is in front of it.
compatibility:     rocon:/turtlebot
launch:            follower.launch
public_interface:  follower.interface
public_parameters: follower.parameters
icon:              follower_bubble_icon.png

7. 导出的rapp在my_rapps/package.xml文件加入这个字符串在标签。

<export>
  <rocon_app>rapps/follower/follower.rapp</rocon_app>
</export>

8. 编译包。

source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/my_ws/
catkin_make

测试

1. 改变路径。

source ~/my_ws/devel/setup.bash

2. 显示现有rapps。

rocon_app list

• 你会看到长长的名单。

• 找到my_rapps.

3. 显示rapp信息。

   rocon_app info my_rapps/follower

• 结果：

修改gazebo_concert包

1. 编辑gazebo.parameters文件。

cd ~/my_ws/src/rocon_tutorials/concert_tutorials/gazebo_concert/solutions

• 修改每个机器人robot_rapp_whitelist。

• 旧值：

robot_rapp_whitelist: [rocon_apps, turtlebot_rapps]

• 新值：

robot_rapp_whitelist: [rocon_apps, turtlebot_rapps, my_rapps]

2. 编译包

source /opt/ros/indigo/setup.bash
cd ~/my_ws/
catkin_make

运行follower Rapp

1. 改变路径。

source ~/my_ws/devel/setup.bash

2. 启动gazebo_concert。

roslaunch gazebo_concert concert.launch

• 你会看到这些字符串在每个机器人终端。

[INFO] [WallTime: 1456200881.276905] [5.990000] Rapp Manager : 'my_rapps/follower' added to the list of runnable apps.

3. 开始rocon_remocon。

rocon_remocon

4. 按Refresh。

5. 选择Gazebo Concert->User->Gazebo Viewer.

• 你会看到熟悉的gazebo

6. 在一个新的终端开始跟随rapp。

rosservice call /gamza2/start_rapp my_rapps/follower [] []
# Output:
started: True
error_code: 0
message: Success
application_namespace: gamza2

• 你会看到gamza2终端：

[INFO] [WallTime: 1456201608.858077] [15.600000] Rapp Manager : request received to start rapp [my_rapps/follower]
[INFO] [WallTime: 1456201608.858627] [15.600000] Rapp Manager : starting app 'my_rapps/follower' underneath gamza2

• 注意：只有一个拉普可同时运行，否则可能发生资源冲突。

7. 在Interactions Chooser选择Concert Teleop。

8. 选择资源列表中gamza1捕获。

9. 驱动gamza1使用操纵杆进行跟随行为。

10. 停止rapp。

rosservice call /gamza2/stop_rapp
# Output:
stopped: True
error_code: 0
message: Success

11. 中断进程。关闭窗口

• 我们已经完成了机器人端，转到下一个教程写用户端。