Turtlebot仿真-编码实现拍照

编码实现拍照

• 我们已经学会了如何手动拍照，但它不是很方便。
• 在这一课中，我们将学习如何使用一个脚本的照片。
• 我们将从GitHub库文件工作。
• 你可以找到的信息如何克隆GitHub库“写你的第一个脚本”的经验。
• 我们假设你的文件都位于这里~/helloworld/turtlebot。

启动脚本

1. 启动Gazebo

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

2. 打开新终端，改变目录：

cd ~/helloworld/turtlebot

3. 启动脚本

python take_photo.py

• 在终端看到：

[INFO] [WallTime: 1456885227.493792] [646.730000] Saved image photo.jpg

• 查看结果，打开图片

ristretto photo.jpg

• 注意：你可以使用你喜欢的图像浏览器。例如，你可以使用EOG是GNOME图像查看器。

eog photo.jpg

5. 中止Gazebo，关闭终端

使用ROS参数

• 可以使用“ROS参数”来更改图像的标题。
• 你可以在take_photo.py找到行：

img_title = rospy.get_param('~image_title', 'photo.jpg')

• 程序读取从服务器的参数值。

• 如果没有设置参数使用默认值上的图片。

• 让我们检查参数是否设置。

• 我们将寻找/take_photo/image_title参数

• 因为image_title参数是一个私人的参数（~之前图像标题）为take_photo节点。

• 启动：

rosparam list | grep image_title
# Output:

• 参数未设置。
• 用参数启动程序。

python take_photo.py _image_title:="new_title.jpg"

• 保存照片的标题是new_title.jpg。
• 该命令设置/take_photo/image_title 参数。
• 让我们检查参数是否设置。

rosparam list | grep image_title
# Output:
/take_photo/image_title

• 现在该程序将使用参数服务器的标题。
• 检查当前值。

rosparam get /take_photo/image_title
# Output:
new_title.jpg

• 没有参数启动程序。

python take_photo.py

• 保存照片的标题是new_title.jpg。
• new_title.jpg是由ROS参数服务器的值。

• 有一个简短的介绍ROS参数。
• 你可以阅读更多关于ROS参数对维基的ROS。