Turtlebot仿真-编码实现前进和避障

编码实现前进和避障

• 我们已经学会了如何启动和在本课中修改现有的Python脚本。

• 我们已经学会了如何发送机器人一个命令说：“前进，直到我们给你一个停止信号”。

• 在这一课中，我们将学习更复杂的命令：“我们想结束在位置三米，无论什么路径需要我们在那里”。

• 我们将从GitHub库文件工作。

• 你可以找到的信息如何克隆GitHub库“写你的第一个脚本”。

• 我们假设你的文件都位于这里~/helloworld/turtlebot。

启动Gazebo and Rviz

1. 启动Gazebo

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

2. 启动导航演示

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

3. 启动Rviz

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

4. 改变turtlebot方向。

• 送一个导航目标改变turtlebot取向。
• 它必须面对的是长的物体。

5. 改变turtlebot位置。

• 发送一个导航目标，在turtlebot的前面是站有其他物体。
• 例如，像这样:

启动脚本

1. 启动脚本

python ~/helloworld/turtlebot/goforward_and_avoid_obstacle.py

2. 在Rviz查看结果

• turtlebot会发现一条小路，停在另一面的对象。

3. 中断进程。关闭终端。

• 完成指令后打开文件goforward_and_avoid_obstacle.py并试图理解的命令阅读评论的意义。

• 注：在脚本goforward_and_avoid_obstacle.py也有限制时间的任务执行（线49-50）：

#allow TurtleBot up to 60 seconds to complete task
success = self.move_base.wait_for_result(rospy.Duration(60))