Turtlebot仿真-创建地图

创建地图

• 这节课展示了如何建立一个地图，让机器人记住环境。
• turtlebot可以自主使用地图导航。

创建一个地图

1. 为地图创建一个文件夹。

mkdir ~/turtlebot_custom_maps

2. 推出Gazebo的世界。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

3. 启动地图建设。

roslaunch turtlebot_gazebo gmapping_demo.launch

4. 使用rviz的地图构建过程可视化。

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

5. 改变选项。

Local map->Costmap->Topic（从下拉列表中选择/map）。在图片上看到：

6. 改变选项.

Global map->Costmap->Topic (从下拉列表中选择/map).

7. 启动键盘.

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

• 注：如果你希望你可以使用其他工具，例如互动标记，在这里找到信息。

8. 驱动turtlebot周围转动。

• 注：与键盘启动的窗口需要一致启动，否则你将无法操作turtlebot。

• 这是一张360度转弯的图片：

9. 保存一张地图，当你的照片是足够好（像这样）。

rosrun map_server map_saver -f /home/<user_name>/turtlebot_custom_maps/tutorial

10. 中断进程并关闭终端。

测试新地图

• 我们可以测试我们的工作结果。

1. 启动gazebo，并使用默认地图。

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

2. 启动导航演示。

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch map_file:=/home/<user_name>/turtlebot_custom_maps/tutorial.yaml

• 如果你没有自己的地图，你可以启动游戏世界的默认地图。
• 运行此命令：

roslaunch turtlebot_gazebo amcl_demo.launch

3. 启动Rviz.

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch

4. 如果你看到这样的图片，然后创建地图已成功实现。

• 注：我们将向你解释下一个教程中的新元素的含义。

5. 中断进程并关闭终端。

• 我们刚刚检查过，一切都很好。
• 我们将学习如何使用在下一节课中自主导航的地图。