Turtlebot仿真-编写第一个脚本

编写第一个脚本

• 在本课中，你将学习如何启动，创建和修改脚本。

• 我们将推出的Python脚本，如果你不知道这种语言也不重要。

• 打开一个新的终端。

• 启动空世界：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/worlds/empty.world

启动脚本

• 你应该一步一步做这些说明：

1. 创建一个新目录。

mkdir ~/helloworld

2. 改变目录。

cd ~/helloworld/

3. 下载源码

git clone https://github.com/markwsilliman/turtlebot/

• 注意：你需要有Github帐号来做这一步。

4. 改变目录.

cd turtlebot

5. 运行脚本

python goforward.py

6. turtlebot在Gazebo前进。

7. 按Ctrl+C的终端停止turtlebot。

创建和修改脚本

• 现在，您将修改现有的脚本。
• turtlebot将围绕它的轴。

1. 改变目录。

cd ~/helloworld/turtlebot/

2. 创建一个副本goforward.py。

cp goforward.py goincircles.py

3. 编辑goincircles.py。

emacs -nw goincircles.py

• 注意：你可以使用你喜欢的编辑器。

4. 修改线性的linear.x从0.2到0和角度angular.z从0到0.5。

• 注：turtlebot只使用线性的。
• linear.x和angular.z值的角，因为它在一个平面作品（2D）世界和它有一个不同的驱动系统，不能横向移动。

5. 按Ctrl+X，然后按Ctrl + S保存更改。保存后完成，你会看到这样的一个信息：

Wrote /home/<user_name>/helloworld/turtlebot/goincircles.py

6. 按Ctrl + X，然后按Ctrl + C退出Emacs。

7. 启动脚本。

python goincircles.py

8. turtlebot围绕其轴线。

9. 按Ctrl + C的终端停止turtlebot。

启动另一个脚本

1. 改变目录。

cd ~/helloworld/turtlebot/

2. 启动脚本。

python draw_a_square.py

3. turtlebot绘制正方形。

4. 按Ctrl + C的终端停止turtlebot。

打开的文件goforward.py和draw_a_square.py 尝试了解命令,阅读注释的意义。

你可以了解更多关于Python在这本书中找到基本的在线教程。