Turtlebot仿真-编辑仿真的世界

编辑仿真的世界

• 在以前的经验教训中，我们遇到了模拟世界。
• 我们知道如何在它里面移动，改变相机视图。
• 在这一课中，我们将学习如何选择一个模拟世界，创造一个新的世界，编辑现有的世界。

指定模拟世界

• 我们使用下面的命令来运行世界的Gazebo ：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

• roslaunch是一个重要的管理工具，启动和停止的ROS的过程。
• 许多的ROS程序用来启动文件，你可以运行：

roslaunch <package-name> <launch-filename> [args]

• 用这个命令：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

• turtlebot_gazebo是包的名称和turtle_world.launch是启动文件。
• 我们可以指定要使用的世界world_file：

 roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=<full path to the world file>

• 你可以在这个文件夹中找到存在的世界文件选择/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/worlds。
• 尝试运行corridor.world

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/worlds/corridor.world

• 你会看到这个世界：

• 默认的世界是在环境变量turtlebot_gazebo_world_file。
• 你可以看到它运行这个命令：

echo $TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE
# Output:
/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world

• 你可以更新它：

1. 对于当前的终端运行这个命令：

TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE=<full path to the world file>

2. 对于所有运行此命令的新终端：

echo "export TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE=<full path to the world file>" >> .bashrc

• 它将在重新启动的终端工作。

发射一个空的世界：

1. 为新的世界创建一个文件夹：

mkdir ~/turtlebot_custom_gazebo_worlds

2. 发布一个空的世界：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/worlds/empty.world

3. 你会看到：

编辑一个世界：

• 可以从模型数据库中添加简单的形状对象和对象。

1. 选择“Insert 插入”选项卡。

• 注意：您可以看到Connecting to model database连接到模型数据库。
• 这可能需要很长的时间连接到gazebo的模型数据库。
• 连接后，你会看到这张照片：

2. 添加一个盒子。

• 选择框图标，然后将鼠标移到渲染窗口上。
• 当您选择框的适当位置时，请单击“左”键。

3. 添加一个球体和一个圆柱体。

4. 添加一个书架。

• 选择要访问模型数据库的“插入”选项卡。
• 选择书架。将它添加到渲染窗口。
• 注：这可能需要一些时间来从Gazebo的模型数据库下载模型。

5. 添加一个咖啡桌和一个垃圾站。

• 你应该有类似于这张照片的东西：

• 你可以在图片上看到如何修改每个模型的姿势。

6. 模型可以通过右键点击删除模型并选择删除。删除垃圾箱。

保存一个新世界

• 选择“文件”菜单并选择“保存”

• 将出现一个弹出窗口，要求您选择一个文件夹，并输入一个新的文件名。
• 选择turtlebot_custom_gazebo_worlds文件夹类型tutorial.world，然后点击保存。
• 在终端按Ctrl + C，现在你可以启动你的世界：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=/home/<user_name>/turtlebot_custom_gazebo_worlds/tutorial.world

• 在下一节课中，我们将使用这个命令：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

• 用默认的世界

/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/worlds/playground.world

• 或者我们将指定命令中的世界文件：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch world_file:=<full path to the world file>

读什么

• 你可以在这里阅读更多关于roslaunch。