Turtlebot仿真-测试Turtlebot仿真器

测试Turtlebot仿真器

• 我们假设您已经完成了安装步骤。
• 一个turtlebot运行Gazebo
• 打开一个终端，输入以下命令：

roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch

• 注意：当您启动Gazebo 首次可能需要几分钟来更新模型数据库。
• 你会看到一个环境，称为Gazebo的世界，与turtlebot和其他一些对象。
• 场景是模拟器的主要部分，对象是动态的，你可以与环境进行交互。

• 我们强烈推荐带有滚轮的鼠标，你可以看到基本的鼠标操作，对于导航和视图切换。

• 注意：从图形用户界面（GUI）关闭gazebo将不关闭其他过程产生roslaunch。
• 如果你需要关闭的工作台，按Ctrl + C在同一个终端窗口。

运行rviz

• rviz是ROS的三维可视化环境。
• rviz让我们看到机器人怎么看，怎么思考和怎么做。
• 可视化和测试传感器信息是开发和调试的一个重要组成部分。
• 而Gazebo是运行在一个新的终端，启动Rviz：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

• 你会看到一个turtlebot：

• 你可以在图片上看到如何使用一个轮式鼠标导航。

按照下面的步骤，看看机器人看到什么：

• 1. 旋转相机，直到你可以从后面的turtlebot。
• 2. DepthCloud 选项从左栏，你会看到turtlebot的深度视觉。
• 3. 启用Image左栏的图像选项。

• 注：你可能会有一个警告这一步。

• 该问题是，图像的默认主题不支持通过仿真。

• 你可以看到一个图像与警告下面。转到下一步选择合适的主题。

• 注意：要将配置保存为默认值，请单击“文件”>“保存配置”。
• 当你运行rviz下次，它会加载配置。
• 你可以找到在Gazebo的GUI教程的附加信息。
• 你也可以找到对ROS维基rviz文档。
• 此外，你可以问你的问题或找到一个解决方案，对类似的问题上的ROS的问答。