Turtlebot入门-自主行驶

自主驾驶

现在让我们见识ROS的强大。通过ROS编写少量的代码就可以让turtlebot（或任何其他机器人）从一个地方到另一个的同时避免静态和动态障碍物。

注意：请确保您已经创建了您的地图之前，开始本教程。

停止从之前的教程都turtlebot和工作站的一切。在turtlebot运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml

如果你看到 odom received! 说明已经正常运行。

问题

如果你收到一个警告：Waiting on transform...，先重启minimal.launch，重新启动amcl_demo.lauch。您可能需要尝试重新启动几次。同时，关闭Kobuki基站并重开。

turtlebot成功运行，在工作站运行：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

• rviz应该公开展示你的地图。turtlebot不能够估计在启动姿态，尽管它可以在你初始化它的姿态。

• 选择“2D Pose Estimate”在地图上的turtlebot位置点击并按住。当你握着鼠标的时候，一个箭头会出现在鼠标指针的下方，用这个来估计它的方向。

• 设置后估计的姿态，选择“2D Nav Goal”，点击你想让turtlebot去的地方。您还可以指定一个目标方向，使用相同的技术如“2D Pose Estimate”。

• turtlebot现在应该朝着你的目录自主前进。尝试指定一个目标，并走在前面，看看它如何反应的动态障碍。

Turtlebot充电桩：自主充电

• 它可能不是太令人惊讶的听到TurtleBot知道当它的电池是越来越低，与充电桩可以自主充电。

• 确保对接站插入（所以红灯亮）和靠墙，否则turtlebot可推站周围一边充电。闭上turtlebot所有终端和工作站。

• 从充电桩在视线可达3米，在任何地方turtlebot。从那里，它可以自主停靠使用它的三个红外接收器。

在turtlebot运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

在工作站终端运行：

roslaunch kobuki_auto_docking minimal.launch --screen

在另一个终端运行：

roslaunch kobuki_auto_docking activate.launch --screen

turtlebot可以旋转360度，确定接站的理想路径。通常它将第一个驱动器垂直于该站，所以它可以计算出理想的路径。

参考：

• http://wiki.ros.org/turtlebot_navigation/Tutorials/Autonomously%20navigate%20in%20a%20known%20map
• http://wiki.ros.org/kobuki/Tutorials/Testing%20Automatic%20Docking