Turtlebot入门-遥控

遥控

遥控允许你手动控制turtlebot。键盘和操纵杆是两种主要的方法。在使用这两种方法前，我们需要turtlebot接收我们的命令。

在turtlebot运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.lauch

现在可以接受工作站的命令了。

键盘

使用键盘操纵，在工作站运行命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

终端打印出的键盘命令手动控制turtlebot的位置，旋转和更多。

操纵杆

默认情况下turtlebot与罗技的操纵杆，但有一个“gotcha”–他们使用“deadman”按钮必须一直按下，在操作操纵杆s，否则什么都不会发生。

更新Deadman Axis Button

当我们第一次建立了操纵杆，默认按钮# 5，这不是我们的理想。它可能是你的操纵杆，甚至没有一个按钮# 5，所以我们需要改变它。

他首先要弄清楚的是哪个按钮对应于哪个数字。在终端窗口中运行：

jstest /dev/input/js0

请注意，在左边是轴和右边是按钮。当按下每个按钮时，相应的数字会从关闭到上。实验直到你找到你的摇杆最好的按钮；我们选择了# 0，我们主要的触发按钮，操纵杆。

既然你已经选择了你想要你的反键轴，让我们做一个新的自定义启动文件。导航到该文件夹logitech.launch位置，制作一个副本，我们可以编辑运行：

roscd turtlebot_teleop/launch/
cp logitech.launch myjoystick.launch
gedit myjoystick.launch

提示：注意roscd类似CD（改变目录）但被配置为自动找到正确的位置的ROS文件。这是比打字的cd ~/turtlebot/src/turtlebot_apps/turtlebot_teleop/launch启动方便多了

在文本编辑器中，立即行后：

<param name="scale_linear" value="0.5" />

并添加一个新的线，如果axis_deadman还不存在：

<param name="axis_deadman" value="0" />

这将使我们的锤轴# 0，你应该在你选择的按钮的值类型。保存并退出编辑器。

打开一个新的终端窗口，并开始遥操作与我们的新的启动文件：

roslaunch turtlebot_teleop myjoystick.launch

参考：
http://wiki.ros.org/turtlebot_teleop/Tutorials/indigo/Joystick%20Teleop
http://wiki.ros.org/Robots/TurtleBot#turtlebot.2BAC8-Tutorials.2BAC8-indigo.Teleoperation