Turtlebot入门-测试Kinect

测试Kinect或asus_xtion_pro

注意：

• kinect，请安装freenect替代openni

安装openni和freenect驱动

• 安装驱动

$ sudo apt-get install  ros-indigo-freenect-*
$ rospack profile

设置环境变量

• 做任何事情之前，检查turtlebot默认的3D传感器的环境变量和确定输出（仅在TUrtlebot上网本操作）

echo $TURTLEBOT_3D_SENSOR
#Output: kinect

• 如果你看到一个3D传感器，例如asus_xtion_pro，您将需要设置环境变量的默认值，修改和重新启动终端：

echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> .bashrc

• 如果是asus_xtion_pro相机，设置为asus_xtion_pro。

启动相机

• 在Turtlebot终端执行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

• 在Turtlebot终端，新开终端，输入

#针对Microsoft Kinect:
$ roslaunch freenect_launch freenect-registered-xyzrgb.launch （新版本）
$ roslaunch openni_launch openni.launch (或旧版本)

#针对Asus Xtion, Xtion Pro, or Primesense 1.08/1.09 cameras:
$ roslaunch openni2_launch openni2.launch depth_registration:=true

测试相机

1. 图像，在工作站打开终端执行：

• 命令：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_color

• 效果：
  

• 按“Q”退出深度图像。

2. 深度图，在工作站打开终端执行：

• 命令：

$ rosrun image_view image_view image:=/camera/depth_registered/image_raw

• 效果:
  

• 提示：如果只有实心灰色，检查你是否仍在运行openni.launch turtlebot。

• 按“Q”退出深度图像。

在RVIZ上查看相机

Turtlebot（上网本）

• 在Turtlebot上网本，打开一个终端，如果turtlebot上OpenNI在运行。按CTRL+C停止它。

• 保持minimal.launch在运行。现在运行：

roslaunch turtlebot_bringup 3dsensor.launch

RViz (工作站)

1. 在工作站，打开一个终端，运行：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_robot.launch

2. 在“Displays” check “Registered DepthCloud” and “Image”。按住鼠标左键旋转或鼠标中键移动相机。

注意：如果您没有看到显示面板，请将鼠标滚动到屏幕的顶部，然后单击“面板”。检查“显示面板”旁边的复选框，使其启动。

问题及解决

1. 出现问题：

[INFO][#]: No devices connected.... waiting for devices to be connected

这可能是应为Kinect驱动没安装，参考：
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Turtlebot%20Installation
http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Alternative%203D%20Sensor%20Setup

2. 出现问题：

terminate called after throwing an instance of 'openni_wrapper::OpenNIException'

或者

Image: PrimeSense/SensorV2/5.1.2.1: Failed to set USB interface!

这些都是因为Kinect不兼容USB 3，插入一个USB 2端口。（问题也可能是兼容USB3的USB 2端口）。

3. 出问题：Kinect的USB链接自动掉线

在GNU / Linux系统，具体的功率设置可能断开Kinect的USB连接。为了防止这种情况，运行这个命令，在重插kinect：

sudo bash -c 'echo -1 > /sys/module/usbcore/parameters/autosuspend'

仍有问题检查USB kinect是否运行

lsusb

参考：

• 3D Visualization
• Follower Demo - Have TurtleBot follow you around.