Turtlebot入门-配置网络

配置网络

1. 在工作站和Turtlebot都要同步时钟

输入如下命令：

sudo apt-get install chrony ntpdate 
sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

2. 获取Turtlebot和工作站的IP地址，在终端执行：

   ifconfig

3. 查看SSh状态

   sudo service ssh status

如果显示ssh: unrecognized service，没安装ssh,则安装：

sudo apt-get install openssh-server

3. 工作站远程登录Turtlebot上网本，在终端执行

   ssh ubuntu@[ip_of_turtlebot]

4. Turtlebot配置参数

   echo export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.bashrc
   echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc

注意：

5. 在工作站配置参数

   echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc
   echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC >> ~/.bashrc

注意：IP_OF_TURTLEBOT为turtlebot的Ip地址，IP_OF_PC为工作站的IP地址

6. 验证从工作站到Turtlebot

在Turtlebot终端执行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

在工作站终端执行：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

可以在工作站的键盘点击“i”，控制Turtlebot前进.

在工作站终端执行：

rostopic list

如果没看到主题列表，检查turtlebot上网本和工作站的ROS_MASTER_URI配置

在工作站终端执行：

rostopic echo /diagnostics

如果你没有得到一个警告，topic has not been published，检查turtlebot上网本和工作站的的ROS_HOSTNAME

7. 验证从Turtlebot到工作站

在工作站终端执行：

rostopic pub -r10 /hello std_msgs/String "hello"

在TurtleBot终端执行：

rostopic echo /hello 

消息“你好”开始打印每秒约10次。如果没有，检查工作站的ROS_HOSTNAME设置。

8. 检查底座信息

如果有kobuki底座：

rqt -s kobuki_dashboard

如果有create底座：

roslaunch turtlebot_dashboard turtlebot_dashboard.launch

参考：

http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials/indigo/Network%20Configuration