Turtlebot入门-测试Turtlebot安装

测试Turtlebot安装（Turtlebot和工作站）

名称概念

• Turtlebot只指底盘+kinect+托盘+支架的合体。
• 跟turtlebot相连的电脑称为：上网本
• 远程到上网本的称为：工作站、工作机

在上网本，新开终端输入

roscore

如果ROS安装正确显示

started core service [/rosout]

如图：

如有问题，请检查安装步骤！

检查别名：

• 输入检测命令：

ls /dev/kobuki 

• 会显示有对应的设备/dev/kobuki

• 如果没有，添加别名：

rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

• 重插USB线，在进行上述的检测命令

参数配置:

• minimal.launch中包含如下的一些参数需要作配置

<arg name="base" value="$(arg base)" />
<arg name="stacks" value="$(arg stacks)" />
<arg name="3d_sensor" value="$(arg 3d_sensor)" /> #rplidar,asua_xtion_pro,kinect2等
<arg name="serialport" value="$(arg serialport)" /> #底盘的设备端口，如/dev/ttyUSB0

• 可以通过在~/.bashrc中设置
• 为TURTLEBOT_BASE，TURTLEBOT_STACKS，TURTLEBOT_3D_SENSOR，TURTLEBOT_SERIAL_PORT赋值

echo "export TURTLEBOT_BASE=kobuki" >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT_STACKS=hexagons" >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect" >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT_SERIAL_PORT=/dev/kobuki" >> ~/.bashrc
echo "export TURTLEBOT_BATTERTY=none" >> ~/.bashrc

通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）

1. 打开Turtlebot开关，状态点亮。

2. 启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch 

3. 启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

4. 点击键盘“i”前进。

通过发布主题命令

• 命令：

rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi  geometry_msgs/Twist  '{linear:  {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'