Turtlebot咖啡机-设置客户最佳的角度

设置客户最佳的角度

为简单起见，我们的教程应用程序只包含x和y坐标为你的客户，不包括角turtlebot应该面对当它到达客户的位置。请记住，ROS自由基开发的机器人，在3D环境中，如无人机。因此，方向不是用一个单一的角度来表示的。对于那些想将其应用到下一个级别并允许自定义角度的人来说，这里有一些技巧：

如果我们认为coffee_bot.py代码搜索“Quaternion”，这是什么控制了你的方向（又名：角度）。让我们修改我们的代码接受一个值。我们将使用角度，因为你的客户比弧度可能会更好的理解。角度值是相对于你载入amcl_demo.py的地图，

添加两个额外的包括到你的脚本：

from tf import transformations
import math

现在我们要转换的度值的弧度，创造一个欧拉角，然后我们将转换成一个四元数。基本上，我们需要采取一些步骤来转换度的ROS希望格式。

#90 degrees.  You can this specify this to whatever your customer wants
turtlebot_orientation_in_degrees = 90
#convert euler to quaternion and save in new variable quat
quat = transformations.quaternion_from_euler(0, 0, math.radians(turtlebot_orientation_in_degrees))
#pass quaternion values to pose
goal.target_pose.pose = Pose(Point(-0.73, -0.9, 0.000), Quaternion(quat[0], quat[1], quat[2], quat[3]))