Turtlebot咖啡机-运行脚本

运行脚本

你准备好要送咖啡了

在turtlebot，打开一个终端运行：

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch
roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml

提示：我如何创建一张地图？

在工作站上，打开一个终端并运行：

roslaunch kobuki_auto_docking TurtleBot.launch
roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

提示：TurtleBot.launch为在前面的教程中创建的coffebot.launch。

设置turtlebot的初始姿态

rviz应该打开并展示你的地图。turtlebot不能可靠地估计在启动姿态（尽管它可以估计它在你初始化它的姿势）。

选择“二维位姿估计”

点击并按住位置在地图上的turtlebot。当你抱着你的时候，一支箭会出现。使用此来估计它的方向。

在你的工作站上运行最后的脚本

现在你已经克隆库和更新coffee_bot.py设置。

cd ~/helloworld
python coffee_bot.py

初始化结果

turtlebot检查五次后，如果没人需要咖啡，它将返回到坞站充电而等待另一个请求。

注意：一旦它开始的对接程序，turtlebot将完成它之前再次检查咖啡。

打开Web应用程序

您已经安装了Web应用程序和/或浏览器扩展和指定的有效的X和Y坐标。往前走，打开其中的一个。按“订单”。几秒钟后，turtlebot应向你指定的应用程序/扩展的坐标！

turtlebot到达客户位置，等到客户机按B0。目前还没有其他办法让turtlebot知道顾客已经加好咖啡，B0是客户说“我完成了，你可以去别的地方”。

在B0按下，turtlebot将检查是否有其他咖啡的请求。如果没有额外的请求，它将返回到停靠站。

故障排除

要查看最后100个咖啡请求的存储：

http://[your_public_dns]/turtlebot-server/coffee_queue.php?printqueue

提示：0的“状态”值待定，1是成功，2是失败的。

如果你指定了一个无效的X和Y坐标（即一个姿势，turtlebot永远达不到），你可以手动在打印队列找到ID删除它（上图），然后将该值更新调用：

http://[your_public_dns]/turtlebot-server/coffee_queue.php?update&id=[ID_OF_INVALID_REQUEST]&status=failed

提示：如果你加载一个新的地图文件，你很可能需要更新每个人的坐标。