Turtlebot咖啡机-确定客户坐标

确定客户坐标

我们会打电话给那些订阅咖啡的客户，他们的姿势是由相对于地图的X和Y值来确定，地图在TurtleBot启动时候就载入了（加载amcl，这是自主导航的需要）。

我们需要确定每一个客户的位置，需要他们提供X和Y坐标，然后才可以要求咖啡。

客户会使用一个Web应用程序和/或浏览器扩展来提示Turtlebot应该到的位置，这在以后的文章中详细描述。

收集姿势的列表

1. 在TurtleBot运行:

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

2. 在一个独立的终端运行：

roslaunch turtlebot_navigation amcl_demo.launch map_file:=/tmp/my_map.yaml

3. 在工作站运行：

roslaunch turtlebot_rviz_launchers view_navigation.launch --screen

1. 点击顶部的“发布点”按钮。

2. 悬停在地图上的任何位置上

3. x，Y和Z坐标显示在左下角。Z坐标无关，因为turtlebot运行在一个平面环境。

创建一个坐标列表

您将需要为您的客户提供所有潜在坐标的列表。您还需要一个坐标约一米前面的对接站。

为什么要对接站的姿势是一米远？

turtlebot必须能够检测的红外接收器。在红外接收器检测到，turtlebot慢慢会使用一种特殊的对接脚本由Kobuki提供的坞站的方法。如果它的初始姿势太接近，它可能无法成功地检测到这个脚本。

提示：方向-为了简单的演示，我们不包括方向，但你可以由客户提供这个数据，然后修改目标的四元数。