ROS入门教程-1.2.1 手动创建ROS package(catkin)

ROS入门教程-手动创建ROS package(catkin)

说明：

• 本教程将展示如何手动创建ROS package

步骤:

• 我们可以使用(catkin_create_pkg)工具来自动创建ROS package，不过，接下来你就会发现，这不是什么难事。

• roscreate-pkg节省精力避免错误，但package只不过就是一个文件夹外加一个XML文件。

• 现在，我们要手动创建一个名为foobar的package。

• 请转至你的catkin workspace，并确认你已经刷新了setup文件。

catkin_ws_top $ mkdir -p src/foobar
catkin_ws_top $ cd src/foobar

• 我们要做的第一件事就是添加配置文件。

• package.xml 文件使得像rospack这类工具能够检测出我们所创建的package的依赖项.

• 在 foobar/package.xml文件里添加如下语句:

<package>
  <name>foobar</name>
  <version>1.2.4</version>
  <description>
  This package provides foo capability.
  </description>
  <maintainer email="foobar@foo.bar.willowgarage.com">PR-foobar</maintainer>
  <license>BSD</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
</package>

• 同样，你可以参考 this page from catkin tutorial 以获得更多关于 catkin/package.xml的信息。
• 现在，你的package里已经包含配置文件(package.xml)，ROS能够找到它。
• 试一试，执行如下指令：

rospack find foobar

• 如果ROS配置正确，你将会看到类似如下的信息： /home/user/ros/catkin_ws_top/src/foobar.

• 这就是ROS如何在后台寻找package的机理。

• 应该注意到我们刚才所创建的package依赖于 roscpp 和 std_msgs.

• 而catkin恰恰是利用这些依赖项来配置所创建的package。

• 至此，我们还需要一个 CMakeLists.txt 文件，这样 catkin_make才能够利用 CMake 强大的跨平台特性来编译所创建的package。

• 在 foobar/CMakeLists.txt文件里输入：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(foobar)
find_package(catkin REQUIRED roscpp std_msgs)
catkin_package()

• 这就是你想在ROS下用catkin编译package所要做的全部工作。
• 当然了，如果想要让它真正的编译一些东西，你还需要学习关于CMake宏的一些知识。
• 请参考 CMakeLists.txt 以获得更多信息。
• 回顾初级教程如 (CreatingPackage 等) 来修改你的 package.xml 和 CMakeLists.txt文件