Pixhawk无人机教程-5.12.1 CLI设置测试模式

CLI设置测试模式

• Mission Planner命令行解释程序与设置/测试模式

目录

1. Mission Planner命令行解释程序与设置/测试模式
2. 命令行解释程序（CLI）
3. 设置
4. 无线设置
5. 飞行控制模式
6. 检查舵机
7. 日志
8. 测试
9. CLI APM测试套件

命令行解释程序（CLI）

• Mission Planner CLI是一个串行终端行编辑器，它的工作方式类似于过去曾用过的老DOS操作系统。
• 如果你愿意，你可以通过CLI对APM进行设置和测试。
• 只能通过USB数据线进行连接，不能通过无线Xbee/3DR。
• 通过终端选项卡，在Mission Planner中打开终端（确保串口波特率被设置为115200）。

这样就会打开终端窗口，显示APM CLI菜单（如果不是，请单击窗口并按下“Enter”键三次）。

• 现在，你可以通过在命令提示符下键入它们输入命令。
• 可以随时键入“exit”离开任何模式。
• 在下面的例子中，我将使用另一个串行终端（在使用Arduino的串行监视器情况下）。
• 你可以使用任何你想要的终端，但Mission Planner终端是最直接的。

我在这里键入“help”来查看可用命令的列表。

初始命令：

• “logs”: 日志读取/设置模式。 用于飞行后）
• “setup”: 初始设置模式）
• “test”: 测试模式）

设置

• 安装过程中，为你的RC发射机配置APM和想要的飞行模式。
• 输入“setup”并回车进入此模式。
• 在你飞之前，必须设置设置无线电和模式。
• 还要测试你已经进行GPS锁定（在测试模式下使用GPS命令），这通常意味着在室外测试有着良好的GPS信号。

可用的设置命令是：

• “reset”: APM重置为默认设置。
• “radio”: 配置遥控设置（见下文）。
• “modes”: 为每个RC拨动开关位置设置飞行控制模式（见下文）。
• “compass”: 启用罗盘。 “compass on”或“compass off”。
• “declination”: 设置本地磁罗盘的磁偏角。 可以在以下网址找到当地的磁偏角 此网页。
  虽然它被赋予以分和秒，但输入时也是个小数。 So 14?ã 10' E would be entered as 14.10.
• “battery”: 启用电池监控。 输入选择0-4（重复进入附加选项）。

     0 = 电池监控已关闭    
     1 = 监控3芯电池    
     2 = 监控4芯电池    
     3 = 监控电池电压    
     4 = 同时监视电压和电流

• “show”: 在EEPROM中显示所有当前的设置。
• “erase”: 擦除EEPROM

无线设置

注意：

• APM不会给遥控接收器或舵机供电（虽然RC设备可以驱动APM）。
• 如果APM是USB供电，还必须给RC APM引脚连接一个ESC/锂电或接收器的电池（通常情况下，ESC会被插入到输出3，而接收器的电池通常会被插入到你的接收器，就可以通过RC对APM供电）。
• 如果不对RC系统单独供电，APM将无法读取其RC输入的任何信号。

在这种模式下，你需要同时将两个操作杆拨向它们的最极端处，如下：

• 移动右摇杆向右上角，然后右下角，然后左上角，然后左下角。
• 然后重复左摇杆。
• 顺序并不重要，重要的是需要将摇杆分别移动到四个角落。
• 保持摇杆在每个角维持一秒。

下面是一个典型的无线安装过程的截图：

Note: 如上图所示，在已经连接的通道的RC读数最低应该在1,000-1,300，最高应该在1,900-2,000。
（正好是1,000 2,000读数意味着该通道没有连接）。

如果你正在读的都是1500左右，有三个可能的原因：

• 没有在测试过程中把两个摇杆推到其四个角，或者维持的时间不够。
• 摇杆可能连接错误，或者上下颠倒了，或者差错接口了，亦或者没有成功连接上。
• 如果有个早期的APM板，可能需要对其PPM固件进行升级（对于2010年中期后发货的任何板子，都不应该有这问题。）

飞行控制模式

以下是如何设置你的飞行控制模式：

• 在CLI中，进入设置模式。 输入“modes”，然后按返回。
• 现在当你移动你的控制开关到各个位置，你可以看到显示的对应的飞行模式。
• 如果你想改变你的模式，使用方向舵/副翼控制杆。
• 只用把摇杆向左或者向右推动，模式就会改变。
• 按回车键退出该模式并保存更改。

举例如下：

检查舵机

• 现在是时间去看看，DIP开关是不是要翻转一下了。 这里是说明 点我。
• 请记住，如果你飞的升降副翼飞机，你也应该设置DIP开关。
• 如果你飞的普通飞机，发现通道1和2是偶然结合，这意味着你已经意外地得到了它的升降副翼模式。
• 按下最后一个DIP开关向下推去恢复正常。

日志

• 此模式使您可以在板载16MB内存数据闪存中读取和管理飞行日志文件。

注意：

• 尝试使用日志记录功能之前，你必须先擦除其内容。
• 不先擦除会粗问题的，并显示错误的结果。

命令：

• “dump (n)”: 转储日志“n”
• “erase”: 删除所有日志
• “enable (name) or all”: 启用日志记录“name”或所有:
• “disable (name) or all”: 禁用日志记录“name”或所有

测试

• 还可以使用交互式测试模式测试你的硬件和设置。

CLI APM测试套件

• APM带有17个板载测试，这些测试将检查所有主要的子系统。所以可以逐个测试是否正常的工作。

要使用它们，请在CLI中输入“test”和“help”以查看所有不同的测试：

可用的测试：

• “pwm: 显示每个通道的当前输出信号
• “radio”: 显示每个通道的电流输入电RC读数
• “passthru”: 显示RC系统在手动模式下通过的PWM信号。
• “failsafe”: 测试无线链路丢失检测。 按照测试说明进行。
• “battery”: :如果你有电压监测与其连接，可显示当前电池电压。
• “relay”: 测试板载继电器（打开它，并每五秒钟关闭，你应该听到间断响声）
• “waypoints”: 显示目前所设定的航点
• “xbee”: 如果已经连接上，显示从的XBee无线模块输入的数据。
• “eedump”: 转储在板载EEPROM存储器中的当前数据
• “modeswitch”: :显示当前模式切换开关位置
• “gps”: 显示GPS模块的当前数据。 如果为0则你没有GPS锁定。
• “rawgps”: 显示GPS模块原始输出，在GPS诊断问题时有用。
• “imu”: 显示当前计算的x，y和z的高度。
• “airspeed”: 如果连接了，则显示从压差传感器的数据。
• “airpressure”: 显示从板载绝对压力传感器的数据
• “compass”: 如果连接并启用了，显示磁罗盘的数据。
• “logging”: 报告数据闪存的版本和容量