Pixhawk无人机教程-5.3.2 Roll速率和Pitch速率的P的调试

Roll速率和Pitch速率的P的调试

• 虽然有很多的增益可对APM:Copter进行调整，要想获得最佳的飞行性能，最关键的是Roll速率和Pitch速率的P值，这个参数将期望的旋转速率转为电机输出。
• 这一项就能让在飞行器更好飞，起码在稳定模式能不错。

关于如何调整这个参数的一些基本建议：

1.调节过高的话飞行器将在Roll/Pitch快速振荡
2.太低的话飞行器将变得反应迟钝
3.大功率多轴应使用较低的增益，小功率多轴要用更高的增益

飞行中调整

Roll速率P和Pitch速率P是可以在飞行中调整的，用你的发射机通道6的旋钮，跟随下列步骤调整：

1.把你的APM/Pixhawk/PX4连接至Mission Planner
2.在Mission Planner中，选择 配置/调试>> APM:Copter Pids
3.设置通道6选项为“Rate Roll/Pitch kP”
4.设定最小值为0.08，最大为0.20（多数飞行器理想的增益都在这个范围，尽管一小部分飞行器最大可至0.25）
5.点击“写入参数”按钮
6.将你的发射机通道6旋钮调至最低位，点击“刷新参数”按钮，然后确定下Roll速率P和Pitch速率P的值变为0.08（或者非常接近）
7.将通道6旋钮调至最高位，点击“刷新参数”然后确认Roll速率P变为0.20
8.往回调通道6旋钮至中间位置
9.在自稳模式解锁并飞行你的飞行器，调整通道6旋钮，直到你感觉飞行器很灵活，而且不会抖动
10.飞行结束后，断开锂电池连接然后重新连接APM至Mission Planner
11.通道6保持飞出最佳性能的位置，返回ArduCopter Pids界面，点击“刷新参数”按钮
12.在Roll速率P和Pitch速率P文本框中重新输入你看到的值，但是要有一小点修改，这样Mission Planner才能识别出它有变化并重发送给APM/PX4（注意：如果你重新输入的就是显示在Roll速率P中的数字，它就不会更新）。 举个例子，如果Roll速率P显示的是“0.1213”把它改为“0.1200”
13.设置通道6选项返回至“None”然后点击“写入参数”
14.点击右上角的断开连接按钮，然后再连接
15.确认Rate速率P值就是你在第12步重新输入的

提示：

• 当你调整旋钮时，值是每秒更新3次的。
• 在上方第6步和第7步点击Mission Planner的刷新按钮是必要的，因为APM:Copter不会实时将更新传送给Mission Planner