Pixhawk无人机教程-5.2 高级罗盘设定

高级罗盘设定

• 本页介绍如何安装和校准罗盘。
• 大多数用户只需要选择方向和执行现场校准，同时也给出了较少使用的CompassMot和手动磁偏角。
• 这些配置可以从Mission Planner的初始设置>>强制硬件>>罗盘界面找到
• 其他地面站很可能有类似的功能。
• 准确配置罗盘非常重要，因为它是航向信息的主要来源。
• 在自动驾驶模式，如果没有准确的航向，飞行器移动的方向就不对（如留待、定点、返航、自动等）。
• 这可能会导致打转（类似“抽水马桶旋涡状”）或飞走。

目录

1. 高级罗盘设定
2. 设置方向
3. 现场校准补偿
4. 罗盘干扰补偿 — 电源线、电调、电机干扰的补偿
5. 手动磁偏角
6. 在飞行中调整偏差

设置方向

从Mission Planner初始设置>>强制硬件>>罗盘界面的方向设置区域选择您正在使用的飞行控制器（如“pixhawk”或“APM”），这将设置罗盘方向为该板的默认值：

• Pixhawk/PX4：如果你正在使用一个pixhawk或PX4板请选择这项。
• 内置和外置的罗盘会被检测到。
• 如果外置罗盘被检测到，会假设您安装3DR的（或兼容的）GPS/罗盘模块，所以白色箭头应指向机架前方。
• 若未使用3DR GPS/罗盘模块您或许需要手动设置方向（见下文）。

板载罗盘APM：

• 如果你正在使用一个有板载罗盘的APM（即apm2.5或更早的版本）请选择这项。

外置罗盘APM：

• 如果你正在使用一个没有内置罗盘的APM（即APM2.6），并安装3DR GPS/罗盘模块请选择这项，白色箭头应指向机架前方。
• 如果你没有使用3DR GPS/罗盘模块您可能需要手动设置方向（见下文）。

手动：

• 如果使用非标准外置罗盘或者3DR GPS/罗盘安装方向不标准。
• 或任何方向以45度为单位偏移，甚至倒置。
• 使用手持罗盘按以下步骤来确定正确的设置。
• 放置飞行器在一个平面，然后对比已知方向和从下拉菜单第一个到第八个选项（即“ROTATION_NONE”到“ROTATION_YAW_315″）选择一个符合实际航向（在HUD显示）的选项。
• 现在把你的机架向左或者向右转动，如果HUD航向跟随你的转动，就完成了。
• 如果航向变成了与飞行器相反的方向，设置手动旋转为“roll_180”。
• 如rotation_yaw_45改为rotation_roll_180_yaw_45。

现场校准补偿

• 通过追赶白色小点，计算补偿值来补偿“硬铁”失真。
• 按“现场校准”按钮开始校准。
• 将出现一个窗口显示一个球体（或两个，如果你的飞行控制器有两个罗盘）红点表示罗盘当前指向。
• 当你旋转飞行器，你会发现红点移动并且（可能容易混淆）该球体本身也进行旋转。
• 罗盘经过的地方留下一条彩色路径。
• 球体上的六个目标显示为白点。
• 旋转飞行器使红点到达每个白点使它消失。
• 当所有白点都消失了你可以按Done以完成校准和保存补偿值。
• 最终补偿值将会显示出来（每个罗盘3个数值），如果这些数字都低于250，那你可认为它们是很好的。
• 如果你错过他们可以在高级参数列表查看COMPASS_OFS_X，Y和Z的数值。
• 如果数值是非常高的，可能表明罗盘附近存在某些金属。

策略之一，缓慢地旋转飞行器，可捕获所有的白点，使得每个面（前，后，左，右，上和下）向下指朝地面几秒钟（注：下面图片只有推荐的6个面的4个）

下面的视频是早期版本的校准例程，但仍能获得好的补偿值。

一些开发团队成员建议使用数传在户外远离金属物体执行校准（关键是你的线不会乱成一团）尽管没有测试证实这是必要的。

罗盘干扰补偿 — 电源线、电调、电机干扰的补偿

我们建议@如果你的飞行器只有一个内置罗盘而且被电机、电源线等明显干扰，你有一个电流计时使用CompassMot的效果很好，因为磁场的干扰和电流变化有线性关系， 技术上，利用油门来建立CompassMot是可行的，但是不建议这样做。
请按照以下说明：

1.启用电流计（又称电源模块）
2.拆掉桨，把它们反过来，旋转一个位置。这种配置下推油门，会使飞行器往地下推进。
3.固定飞行器（可用胶带）使其不会移动。
4.打开你的发射机，并保持油门为零
5.给飞行器接上电池
6.用USB线将你的飞行控制器连接到你的电脑

如果使用AC3.2：

打开初始设置>>可选硬件>>罗盘/电机校准界面
按下开始按钮

如果使用AC3.1.5：

打开终端界面，点击“Connect APM” 或 “Connect PX4”
在命令行输入setup，然后输入 compassmot。

如果电源模块/电流计被启用，你应该看到“measuring compass vs CURRENT”

你要听电调的解锁BB声

在5-10秒时间缓慢推油门至50%-75%（桨会转）

迅速降低油门至0

按下Finish按钮（AC3.2）或者按下回车键（AC3.1.5）来完成校准

检查屏幕显示的干扰百分比。如果低于30%，那么你的罗盘干扰是可接受的，你将在悬停、返航、自动模式看到较好的表现。如果在31% ~ 60%，处在灰色地带，可能是正常的（有人很好，有人很差）。如果高于60%，你需要尝试移动APM/PX远离干扰源，或购买外置罗盘、带罗盘的GPS.

这是基于AC3.1.5整个校准过程的视频：

手动磁偏角

默认情况下，当飞行器首次实现了GPS锁定，磁偏角被看作一个压缩表格。
这种方法可精确到1度（这应该是足够了的），但如果你希望使用未经压缩偏角：

打开磁偏角网站。
将会通过IP地址自动定位你的位置，你也可以输入你的位置。

不要选择Auto Dec选择框，在mission planner偏差区域手动输入偏差值（上图中红色高亮部分）。在此示例中，我们输入“14”Degrees和“13”Minutes。
当光标离开这个区域（如按Tab键），该值将被转换为十进制弧度并保存到参数COMPASS_DEC。

在飞行中调整偏差

虽然我们认为这不是必要的，你可以使用6通道的微调旋钮在飞行中调整磁偏角，步骤如下：

1.连接APM/PX4到 Mission Planner
2.到软件 > ArduCopter Pids界面
3.设置6通道为 “Declination”，最小值“0.0” ，最大值 “3.0”。这将有可调角度-30到+30度。同理，设置最大值为 “2.0” ，可调角度为 -20 到 +20 。

调节通道6旋钮至最大值时，检查磁偏角调整是否正确。转到配置/调试 >> Standard Params界面，点击“Refresh Params”按钮，确定COMPASS_DEC是0.523（这是30度转为弧度）

以留待模式飞行你的飞机至少两个方向，且确保快速向前飞时没有任何转圈（抽风现象）。
如果出现了不应该出现的转向，那么很可能是你的罗盘受到干扰，需要外置罗盘或带罗盘的GPS。