Pixhawk无人机教程-4.3 解锁前安全检查

解锁前安全检查

目录

1. 解锁前安全检查
2. 视频详述解锁前安全检查
3. 禁用解锁前安全检查
4. 看看是什么引起了解锁前安全检查失败：
5. 解决特定的解锁前检查失败：

解锁前安全检查

APM:Copter 3.0.1（和更高版本）包含解锁前安全检查，如果存在下列问题出现它会阻止飞行器解锁。

• 验证遥控校准已执行。
• 验证加速度计校准已执行。
• 验证罗盘是健康的并且能正常通讯。
• 验证罗盘偏移量并不太大(即 开平方根(x^2+y^2+z^2) < 500)。
• 验证实时罗盘校准或基于日志的校准已经执行，或是“COMPASS_LEARN”是开着的。
• 验证适当的罗盘磁场强度： （APM1 / APM2约330，PX4 / Pixhawk约530）
• 验证气压计是健康的并且能正常通讯。

如果是在启用了圆形围栏或是在悬停模式解锁，安全检查会确认：

• 你的GPS已定位
• GPS的hdop（水平精度因子）< 2.0 （可使用GPS_HDOP_GOOD参数配置）
• 地速小于50cm/s
• 验证飞控板电压在4.5伏与5.5伏之间，用于APM 1或APM 2（PX4不可用）
• 验证通道7和通道8没有设置控制同一个功能。
• 如果遥控故障保护已激活，检查油门通道最小值不低于FS_THR_VALUE
• 检查ANGLE_MAX参数（即在大多数模式下飞行器可以倾斜的最大角度）>10度并< 80度
• 检查遥控的roll，pitch，油门和yaw的最小值小于1300且最大值大于1700
• 如果当你试图把油门向下然后向右解锁，它不会真的解锁，电机也不会转，其他一切看起来都很好，就可能是解锁前安全检查失败了。
• 你应该也会注意到红色的解锁灯会双闪。

视频详述解锁前安全检查

禁用解锁前安全检查

如果你确信解锁前检查失败并不是真正的问题，你可以禁用这个检查，通过：

1. 连接你的APM/PX4 到 Mission Planner
2. 到Mission Planner的配置/调试 >> Standard Params界面
3. 设置Arming Check下拉菜单到“禁用”或者如果你使用AC3.1(或更高版本)你可以跳过该导致失败的原因的项目。
4. 点击“写入参数”按钮

理想情况下，无论如何你应该确定解锁前失败的原因，如果它可以解决，将Arming Check设回”启用“

看看是什么引起了解锁前安全检查失败：

1. 把你的飞控通过USB口连接到电脑。
2. 启动Mission Planner然后在页面的右上角点击”连接“按钮。
3. 打开你的遥控发射机，然后保持你的向下再向右（正常解锁的过程）。
4. 引起解锁前安全检查失败的第一个原因将以红色显示在HUD窗口上。
5. 解决并纠正每一个你如上所述解锁时报告的问题。
6. 当所有问题得到纠正，你会在HUD窗口中看到“Arming”确认。
7. 这样你就可以从电脑上断开，并且有良好的把握解锁会正常运行。

解决特定的解锁前检查失败：

• 如果遥控校准检查失败，重做遥控校准。
• 如果加速度计校准检查失败，重做加速度计校准。
• 如果是罗盘失败，尝试重做罗盘实时校准。
• 如果气压计检查失败那么你的板子就可能是气压计硬件有问题。

如果GPS位置检测失败

在试图解锁之前，等待你的GPS的hdop下降到2.0以下。你可以在Mission Planner的飞行数据界面的快速区域更容易的看到这项。

禁用地理围栏在Mission Planner的配置/调试 > >Geofence界面
在自稳模式解锁，之后切换到悬停（这是不推荐的，因为悬停需要良好GPS定位，hdop是定位良好的指标）
将GPS_HDOP_GOOD参数从200增加到250（这也是不被推荐的，和上述观点出于同样的原因）

如果飞控板电压检测失效：

• 检测所使用的BEC提供给APM的电压在4.5和5.5伏之间(越接近5V越好)
• 检查是否有APM驱动的外围设备有大电流消耗。
• 如果通道7和通道8设置的一样使用Mission Planner的配置/调试 > > APM:Copter Pid界面改掉一个