Pixhawk无人机教程-4.1.15 跟随模式 Follow Me! Mode

跟着我！模式 Follow Me! Mode

跟随模式 可以让飞机像“跟屁虫机器人”一样， 你上哪他就跟你去哪！
跟随模式基于APM:Copter动态航点功能和MAVlink遥测命令。

你需要有:

一个带数传的APM多轴飞行器
笔记本
一个USB接口的GPS或蓝牙GPS模块。

操作指南

• 设置其中一个飞行模式为“悬停”
• 在一个空地，设置APM:Copter，通过MAVlink建立一个无线连接
• USB GPS或蓝牙设备连接笔记本后，确保显示一个串行端口。
• 使用模块随附的软件，确保GPS工作正常，并且搜到卫星。
• 起飞，一旦成功起飞，就切换到定点模式。（保持足够的高度，以确保飞行器在跟随你时不会伤到你，这可能是个不错的做法。）
• 在Mission Planner飞行数据界面，在附近的位置鼠标右击，接着单击“飞到这里”如果没问题，就可以尝试跟随模式了。
• 在Mission Planner里按Control-F，会打开下面的窗口。单击“Follow Me”

将弹出此窗口。选择已分配给GPS设备的串行端口，不用管波特率多少。

一旦单击“连接”，Mission Planner就从你的设备读取GPS数据，然后每隔两秒给APM飞行器发送“飞到这里”命令。

• 现在拿起笔记本，开始四处走走吧。
• APM飞行器应该会跟着你！
• 如果你设置高度为1.5米的话可能不错，可以看看你能不能驾驶它。
• 如前所述，要想避免受伤，就要有保持足够的飞行高度。

不管怎么说，跟随模式一个非常棒的功能，但尤其是没有对螺旋桨采取保护措施的情况下，使用“跟着我模式”时，一定要注意安全！

警告：

和其他模式一样（悬停、定高），飞行器测量高度是依赖气压计，这就意味着随着时间的变化，飞行器发生漂移，飞行器的高度会随着气压变化，而不是实际的高度。