Pixhawk无人机教程-4.1.13 留待模式 Loiter Mode

留待模式 Loiter Mode

留待模式，保持飞行器的位置、方向、高度不变。本页面描述了，使用留待模式时需要什么，提供飞行和调试的建议。

概览

留待模式打开后，飞行器会自动保持当前位置、方向、高度不变。GPS定位精确、 罗盘干扰小 、 振动小 ，悬停效果就比较好。

控制

• 操控者使用控制杆，控制飞行器水平位置和垂直高度。
• 水平位置可以用Roll和Pitch控制杆调节，水平最大速度默认为5m/s（参看下方：如何调试）。
• 当飞手放开摇杆，飞行器会缓慢降速，直到停止。
• 同 定高模式 一样，通过油门杆控制高度。
• 通过Yaw控制杆控制方向。

在AC3.1（或更高版本），当GPS 3D锁定了和HDOP降到2.0或更低，就可以在悬停模式解锁。当3D 锁定了，APM2板上的兰灯停闪。在Pixhawk上，LED变绿色（更多信息请点击这里）在mission planner双击快速查看窗口（Quick screen），选择“gpshdop”，HDOP值会在右边检查框清楚的显示出来。

调试

• 留待模式结合了定高模式的高度控制。详细信息 此页面讲述定高。
• 留待模式下，在配置/调试->APM:Copter Pids界面，调节悬停速度参数（亦称：WPNAV_LOIT_SPEED）可修改飞行器最大水平速度。单位是cm/s,例如:500代表5m/s。
• 留待模式，最大水平加速度始终是悬停速度的1/2。
• 留待PID的P值（屏幕右上角）作用于纠正水平位置速度的偏差（目标位置和实际位置的误差）。通常默认即可。
• 留待PID比例系数,作用于把预想的速度转换成完成目标所需加速度。
• 先将期望的加速度转化为一个倾斜角，然后再加速，使用的是与 自稳模式相同的角度控制器。通常默认即可。

从闪存日志中验证留待的性能

• 查看留待水平的性能，最好是从飞行器下载 闪存日志 ，用Mission planner打开，查看NTUN曲线图信息：DesVelX曲线与VelX曲线、DesVelY曲线与VelY曲线。
• 在飞行器性能良好时，实际速度和期望速度曲线对比,如下图所示。
• X = 纬度（正 = 北移,负 = 南移），Y=经度（正 = 东，负 = 西)。

检查高度保持性能和 定高 模式是一样的。

常见问题

如上所述，留待模式是定高模式的高度控制的结合。有关定高，请访问 定高Wiki页面。

1. 模型转圈 (又称为“toiletbowls")。这通常是由于罗盘问题。最有可能的是飞行控制器下的电源电缆 电磁干扰 导致的。 运行compassmot命令测试罗盘 或购买一个 GPS+罗盘模块 通常可以解决问题。其他的可能发生：在实时 校准过程 罗盘偏移量出问题，或罗盘方向不正确。

2. 模型一进入留待模式，就飞错方向。原因和问题1相同,但罗盘误差大于90度。请尝试以上的建议来解决此问题。

3. 模型正常悬停时，突然乱飞。这通常是由于 GPS短时脉冲干扰。不可能100%保证这种情况不发生，也就是说应该始终准备采取的手动控制。其次在飞行前，保证GPS HDOP值适当很重要，另外减小参数GPSGLITCH_RADIUS或GPSGLITCH_ACCEL(请参阅 GPSGlitch Wiki页面 了解详细信息),能更频繁对短时脉冲波形干扰进行检测。

OF_LOITER模式

OF_LOITER模式是留待模式中比较特殊的模式,该模式将使用光流设备保证位置的控制。本模式尚未应用，但不影响正常工作。APM:COPTER更新之前，即确定已测试并正常工作前，请勿选择OF_LOITER模式。