Pixhawk无人机教程-4.1.12 降落模式 Land mode

降落模式 Land mode

降落模式可让飞行器垂直下降，而且具有这些特性：

下降至10m的过程中（或是直到声呐检测到了飞行器下面有东西之前）使用常规定高控制器，通过WPNAV_SPEED_DN参数限制下降速度，可通过Mission Planner修改，在Config/Tuning（配置/调试） > ArduCopter Pids界面。

在10m内，飞行器会以LAND_SPEED参数规定的速率下降，默认为50cm/s。

一到达地面，如果飞手的油门位于最低，飞行器就会自动关闭电机并锁定飞行器。

注意：

• 如果电机转速最小但是爬升速率仅有-20cm/s至+20cm/s，一秒钟后APM:Copter就会识别为已降落。
• 它不是用高度判断是否关闭电机，除非飞行器低于家的高度10m多。
• 如果在落地或者关掉螺旋桨之前，飞行器出现上跳或像气球一样回升的话，尝试降低一点LAND_SPEED参数。
• 如果模型的GPS已经定位，降落控制器会尝试控制它的水平位置，但是飞手可以调整目标水平位置，就像是在悬停模式一样。
• 如果模型的GPS并没有定位，水平控制的工作方式就会像是在自稳模式一样，但是飞手可以操控飞行器roll和pitch的倾斜的角度。

警告！

在任何基于高度保持的模式中，包括： 高度保持、悬停、自动、自动降落、回家，当你的飞行器接近地面或者降落时，如果飞行器的运行变得很不稳定（或是自动降落过程中有跳动，或者降落后不能正确的关闭电机）。这是因为因为飞行器螺旋桨的气流与地面作用会产生压力，在此位置，你的飞控的气压计（高度计）可能会受到影响。

• 这很容易识别出来，只要看一下记录中的高度计读数，看看在接近地面时是否有峰波或是震荡。
• 如果有这个问题，将飞控移出受螺旋桨气流影响的地方，或是用通风的外壳罩住它。
• 可以通过飞行测试或是日志记录的结果判断是否成功。