Pixhawk无人机教程-4.1.4 绕圈模式 Circle Mode

绕圈模式 Circle Mode

当模型启动绕圈模式时，它会开始以10m为半径绕圈飞行，机头朝向中点。

CIRCLE_RADIUS参数

• 绕圈的半径可通过修改CIRCLE_RADIUS参数进行控制。
• 以米为单位。
• 将CIRCLE_RADIUS设为零，飞行器就会简单的呆在原位并缓慢旋转（可用于全景摄像）。

CIRCLE_RATE参数

• 模型的速度（以度/秒为单位）可通过改变CIRCLE_RATE参数修改。
• 正值意味着顺时针旋转，负值意味着逆时针旋转。
• 如果向圆心的加速度超过了WPNAV_ACCEL参数的最大限制（以cm/s/s为单位），模型可能达不到期望的速度。

roll，pitch和yaw

• 飞手不能控制roll和pitch，但可以通过油门摇杆改变高度，就像在定高和悬停模式一样。
• 飞手可以控制飞行器的yaw，自动驾驶仪不会重新获得yaw的控制权，直到绕圈模式再次启动。
• 在任务中，使用任务命令LOITER_TURNS调用绕圈模式。