Pixhawk无人机教程-4.1.3 自动模式 Auto Mode

自动模式 Auto Mode

在自主（自动）模式，飞行器将会按照任务脚本飞行，需预先编写并储存在自动驾驶仪上，包含自主导航航点，命令，事件。 本页面提供有关使用自动模式的信息。 获取有关创建任务脚本的信息，请访问使用航点和事件规划一个任务页面，有设定飞行计划的详细信息。

目录

1. 自动模式
2. 概览
3. 在地面和在空中使用自动模式
4. 结束任务
5. 调试

概览

自动模式可以让飞行器按照内部的任务脚本控制它的动作。 任务脚本可以是一组航点，也可以是非常复杂的动作如：起飞、旋转X次、照相等。

自动模式依赖于GPS，因为任务脚本依靠GPS获得位置信息，所以在解锁和起飞之前必须让GPS先定位。 始终确保在自动驾驶仪和GPS模块上的LED灯表示的是GPS已完成定位：

1.APM上的蓝色LED常亮。
2.GPS模块上的蓝色LED常亮。
3.GPS+罗盘模块上的LED闪烁。

警告： 在自动模式下，飞控主要使用测量空气压力的气压计决定高度（“压力高度”），并且如果在你的飞行区域气压改变，飞行器会随着气压而不是真实高度去改变高度（除非你安装并启用了声呐在离地6米以内飞行）。

在地面和在空中使用自动模式

有两种方法进入自动模式：在空中或者在地面上。

• 如果你要从地面使用自动模式起飞，有个特殊的安全装置防止任务脚本执行，直到你解锁然后首次抬高油门。
  这是为了防止在不小心碰到模式开关时你的飞行器就起飞了。
• 从地面使用自动模式起飞时，你最近一次的定高油门值作为油门控制的基准。 一旦飞行器起飞就会飞向第一个目标高度，然后开始执行之后的任务脚本。
• 当你已经在空中的时候切换到自动模式，会使你的飞行器前往第一个目标高度，然后开始执行当前的任务脚本。

结束任务

• 任务脚本完成之后，飞行器不会飞回家，它只会悬停在最后的脚本所在位置，直到你通过模式开关重新获得控制。
• 如果你想要你的飞行器飞回到家，你可以添加一个RTL（回家）命令结束你当前的任务脚本。
• 如果你想要手动降落然后锁定电机（比预编程的自动降落命令更好），你必须切换到自稳模式。

记住，当使用RTL时，飞行器将返回家的位置（在GPS定位之后飞行器解锁时的位置），所以当你使用自动模式的时候，选择一个你希望飞行器返回的位置（没有障碍物并且远离人群）来解锁非常重要。

警告： 重点要了解家的位置始终使用的是你的飞行器解锁时的实际位置！

• 在任务脚本最后位置的RTL或是自动降落会强制降落然后停止电机。
• 你不能在自动模式手动降落，除非已配置以上两个选项之一，因为油门摇杆控制高度，并不是直接控制电机。

调试

Waypoint_Speed的值用来设置两个航点间的飞行速度。

两个航点间的默认速度为6米每秒。

NAV_PI用于让你的飞行器在两个航点间保持期望的飞行速度。

NAV_P用于倾斜飞行器以达到期望飞行速度的速率， 使其速率变快或是没有速度。

P越大飞行器倾斜的就越大。

Nav_I用于补偿外部会使飞行器达不到期望速率的力。

高I值会快速达到期望的速率，也会快速减慢避免飞过头。