Pixhawk无人机教程-3.6 电调校准

电调校准

电子调速器负责使电机运行在飞控（即APM或PX4）所请求的旋转速度。多数电调需要校准，这样它们才能知道飞控发出的最小与最大的PWM值。这个页面提供校准电调的操作说明。

目录

1. 电调校准
2. 关于电调校准
3. 一次性校准
4. 手动逐个电调校准
   4.1 安全检查！
   4.2 逐个校准电调
5. 测试
6. 注意

关于电调校准

电调校准基于你所使用的电调的品牌会有所不同，所以始终参考你所使用的品牌的电调的文档查看特定信息（比如音调）。多数电调使用“一次性”校准便可工作良好，因此首先尝试它是个好主意，然后如果失败了尝试“手动逐个电调”方法。

对于3DR 电调可以使用“一次性”法。

DJI Opto 电调不需要也不支持校准，所以可完全跳过本页面。

一些品牌的电调不允许校准并且不会解锁，除非调整你的遥控的油门终点，使最小油门在1000 PWM左右。注意，如果你在你的遥控上改变了终点，你必须重做遥控校准。

这个步骤只有在你完成了Configuring Hardware页面的“校准遥控”章节与装配指南的“连接电调与电机”部分之后才能开始。

接下来跟随这些步骤：

一次性校准

安全检查！

在校准电调之前，请确保你的飞行器上没有安装螺旋桨，APM没有通过USB连接到你的电脑，锂电池也没有连接。

1. 打开你的发射机，并将油门摇杆置于最大。
   

2. 连接锂电池。APM上的红、蓝、黄LED灯会以循环模式亮起。这说明APM已准备好在下一次你再连接时进入电调校准模式。
   

3. 油门依然保持高，断开然后重新连接锂电池。APM现在进入了电调校准模式，并让你的油门通过它直达电调（你可能会注意到红色和蓝色的LED的灯交替闪烁，就像警车一样）。PX4用户另外需要按下安全按钮。
   

4. 等待你的电调发出音乐声，“哔”音数量通常表明你的电池芯数（即3S为3声，4S为4声），接下来另外两个“哔”音表示最大油门已被捕获。把发射机油门拉到最小。
   

电调接下来会发出长音表示最小油门已被捕获，校准已完成。
电调现在是“激活的”，如果你把油门升高它们会转起来。
不过APM仍在电调校准模式。将它复原为常用的飞行模式，把油门放低然后断开并重新连接电池。

手动逐个电调校准

安全检查！

在校准电调之前，请确保你的飞行器上没有安装螺旋桨，APM没有通过USB连接到你的电脑，锂电池也没有连接。

逐个校准电调

将电调的3P线连接到遥控接收机的油门通道。（通常为通道3。）
打开发射机，然后将油门摇杆置于最大（全满）。

连接电池

你会听到一段音乐声而后有两个“哔”音。在两个“哔”音之后，将油门摇杆放低至最低。然后你会听到几声“哔”音（每一声代表你所使用的电池的一芯），随后一个长“哔”声表示终点已被设定而且电调已校准。
断开电池。在所有电调上重复这些步骤。

如果出现电调不能校准，说明发射机上的油门通道可能需要反向。如果你在尝试了这些方法之后仍遇到问题（举个例子，电调仍旧响个不停），尝试调低你的油门微调50%，另外可以尝试在插上锂电池之前先通过USB给你的APM板供电启动它。

测试

在你已经校准了你的电调之后，你可以插上电池测试它们。记住：此处不要螺旋桨！

确定你的发射机的飞行模式切换已设定为“自稳（Stabilize）模式”。
解锁你的飞行器（如果你之前从未做过，操作说明在这里）
给一个小量的油门。所有电机应该以大致同样的速度旋转，并且它们起转也应该在同一时间。如果电机没有在相同的时间起转，旋转也不在同一速度，那么电调仍没有正确校准。
锁定你的飞行器

注意

一次性电调校准模式只是简单地让飞手的油门穿过APM直达电调。如果你以这个模式启动APM，你将会发送相同的PWM信号到所有电调上。这就是它所做的一切。许多电调在启动时使用全油门来进入编程模式，全油门位置在此时被储存为上端点，当你把油门向下拉到零时，那个位置被储存为下端点。

如果校准之后，你的电机不在同一速度旋转也不在同一时间开始旋转，重复校准过程。如果你尝试上方自动校准后，它不起作用，或是电调驱动电机不一致，尝试上述手动校准方法。这个方法几乎每次都好用。 (很少地情况下，在全手动校准之后你还需要做一次额外的最终自动校准)。

最后，有大量品牌和种类的电调可以用这些方法，但是还有一些不遵从普通编程惯例（有时即使它们声明如此）。它们可能根本不能以这种方式与APM协同运行。这是一个人艰也要拆的免责声明。

建议电调设置如下：

刹车：关
电池类型：LiPo（锂聚合物电池）
低压保护模式：逐渐降低功率（默认）
低压保护阈值：中（默认）
启动模式：普通（默认）
进角：中