Arduino小车-黑线循迹实验

简介

• 本小车集成循迹红外传感器电路。

连接图

• 按键报警连线
  
• 循迹红外传感器连线
  P3.2/OUT1 → Arduino/pin3
  P3.3/OUT2 → Arduino/pin4

步骤

• 先调试中间两个循迹红外传感器的变阻器，使传感器在白纸上变亮，在黑纸上会变暗。
• 打印宽度为5厘米左右的黑条，组成路线
• 下载代码，测试循迹功能

代码

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//  智能小车黑线循迹实验
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//#include <Servo.h> 
int Left_motor_back=5;     //左电机后退(IN1)
int Left_motor_go=6;     //左电机前进(IN2)

int Right_motor_go=9;    // 右电机前进(IN3)
int Right_motor_back=10;    // 右电机后退(IN4)

int key=7;//定义按键 数字7 接口
int beep=12;//定义蜂鸣器 数字12 接口

const int SensorRight = 3;     //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)
const int SensorLeft = 4;       //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)

int SL;    //左循迹红外传感器状态
int SR;    //右循迹红外传感器状态

void setup()
{
  //初始化电机驱动IO为输出方式
  pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN  5(PWM)
  pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 6 (PWM)
  pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 9 (PWM) 
  pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 10 (PWM)
  pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口
  pinMode(beep,OUTPUT);
  pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入
  pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入
}

//=======================智能小车的基本动作=========================
 void run()     // 前进
{
  analogWrite(Right_motor_go,200);//右电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  analogWrite(Left_motor_go,200);// 左电机前进，PWM比例0~255调速，左右轮差异略增减
  analogWrite(Left_motor_back,0);
}

void brake()         //刹车，停车
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void left()         //左转(左轮不动，右轮前进)
{
  analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速
  analogWrite(Right_motor_back,0);
  digitalWrite(Left_motor_go,LOW);   //左轮不动
  digitalWrite(Left_motor_back,LOW);
}

void spin_left()         //左转(左轮后退，右轮前进)
{
  analogWrite(Right_motor_go,200); //右电机前进，PWM比例0~255调速
  analogWrite(Right_motor_back,0);

  analogWrite(Left_motor_go,0); 
  analogWrite(Left_motor_back,200);//左轮后退PWM比例0~255调速
}

void right()        //右转(右轮不动，左轮前进)
{
  digitalWrite(Right_motor_go,LOW);   //右电机不动
  digitalWrite(Right_motor_back,LOW);

  analogWrite(Left_motor_go,200); 
  analogWrite(Left_motor_back,0);//左电机前进，PWM比例0~255调速
  } 


void spin_right()        //右转(右轮后退，左轮前进)
{
  analogWrite(Right_motor_go,0); 
  analogWrite(Right_motor_back,200);//右电机后退，PWM比例0~255调速

  analogWrite(Left_motor_go,200); //左电机前进，PWM比例0~255调速
  analogWrite(Left_motor_back,0);
}

void back()          //后退
{
  analogWrite(Right_motor_go,0);
  analogWrite(Right_motor_back,150);//右轮后退，PWM比例0~255调速

  analogWrite(Left_motor_go,0);
  analogWrite(Left_motor_back,150);//左轮后退，PWM比例0~255调速
}
//==========================================================

void keysacn()//按键扫描
{
  int val;
  val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
  while(!digitalRead(key))//当按键没被按下时，一直循环
  {
    val=digitalRead(key);//此句可省略，可让循环跑空
  }
  while(digitalRead(key))//当按键被按下时
  {
    delay(10);  //延时10ms
    val=digitalRead(key);//读取数字7 口电平值赋给val
    if(val==HIGH)  //第二次判断按键是否被按下
    {
      digitalWrite(beep,HIGH);    //蜂鸣器响
      while(!digitalRead(key))  //判断按键是否被松开
        digitalWrite(beep,LOW);   //蜂鸣器停止
    }
    else
      digitalWrite(beep,LOW);//蜂鸣器停止
  }
}

void loop()
{ 
  keysacn();//调用按键扫描函数  
  while(1)
  {
  //有信号为LOW  没有信号为HIGH
  SR = digitalRead(SensorRight);//有信号表明在白色区域，车子底板上L3亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L3灭
  SL = digitalRead(SensorLeft);//有信号表明在白色区域，车子底板上L2亮；没信号表明压在黑线上，车子底板上L2灭
  if (SL == LOW&&SR==LOW)
    run();   //调用前进函数
  else if (SL == HIGH & SR == LOW)// 左循迹红外传感器,检测到信号，车子向右偏离轨道，向左转 
    left();
  else if (SR == HIGH & SL == LOW) // 右循迹红外传感器,检测到信号，车子向左偏离轨道，向右转  
    right();
  else // 都是白色, 停止
  brake();
  }
}

测试结果

• 小车沿着黑线行驶