Arduino伺服电机驱动-Digital Servo Shield for Arduino

产品外观

产品说明

• 此板内部集成半双工电路。这意味着你的UART发送线被连接到所有的Cds55系列舵机。
• 因此： 当你通过数据线发送一个命令，所有的舵机都会收到信息。
• 但因为发送的信息中包含指定的舵机ID号， 所以只有ID号匹配的舵机才会处理该信息。
• 因为舵机可以用串行总线连接在一起，它可以连接至少200个舵机。每个都可以反馈它的位置，转速，转矩，电流，以及温度等。它可以做全角度的旋转，就像齿轮电机一样可以控制速度。
• 此特性使得它可以作为轮式机器人或履带机器人的马达。

应用领域

• 教育机器人
• 机械手
• 类人机器人
• 六足爬行机器人
• 任何其它使用伺服驱动的应用

特性列表

• 微控制器：Atmega8
• 供电：6.5-12V
• 兼容Arduino R3
• SPI接口（使用Ardruino数字口 10，11，12，13）
• 初级用户易于使用
• 为高级应用提供UART接口
• 7个舵机连接通道
• 内置半双工电路
• 板面：镀金
• 尺寸：59x53mm

引脚说明

更多细节

• 供电:6.5~12V电源为舵机和整个系统供电
• UART选择:UART已经被焊锡短路.当你想在ATmega8上使用UART时请移除焊锡。
• ATmega8上的UART:此UART接口用于该扩展板的高级应用。你可以使用FTDI在板子上给ATmega8编程。
• SPI从机选择:默认是数字口10.如果你想使用其它数字口，请移除跳线，并连接ss接头到其它的Arduino数字口。

连接图表

示例代码

/* start code */
/*
# This Sample code is for testing the Digital Servo Shield.

# Editor : Phoebe
# Date   : 2013.5.17
# Ver    : 0.1
# Product: Digital Servo Shield for Arduino
# SKU    : 

# Hardwares:
1. Arduino UNO
2. Digital Servo Shield for Arduino
3. Digital Servos( Compatible with CDS55xx...etc)
4. Power supply:6.5 - 12V 

*/

#include <SPI.h>
#include <ServoCds55.h>
#include "pins_arduino.h"
ServoCds55 myservo;

void setup (void) {
    Serial.begin (115200);
    digitalWrite(SS, HIGH);  
    SPI.begin ();
    SPI.setClockDivider(SPI_CLOCK_DIV8);
} 

void loop (void) {
    if(Serial.available()){
        char val = Serial.read();
        if(val != -1) {
            switch(val) {
            case 'p':
                myservo.write(1,300);//ID:1  Pos:300  velocity:150
                delay(3000);
                myservo.write(1,0);//ID:1  Pos:0  velocity:150  
                break;

            case 'v':
                myservo.setVelocity(100);// set velocity to 100(range:0-300) in Servo mode
                break;  

            case 'm': 
                myservo.rotate(1,150);//   CCW    ID:1  Velocity: 150  middle velocity  300 max   
                delay(2000);
                myservo.rotate(1,-150);//  CW     ID:1  Velocity: -150  middle velocity  -300 max      
                break;  

                //    case 'i': 
                //      myservo.SetID(1,2);//ID:1   newID:2
                //      break; 
                //        
                //    case 'r': 
                //       myservo.Reset(2);//Restore ID2 servo to factory Settings ( ID:1  Baud rate:1000000)
                //       break;

            }
        }  
        else   
            Serial.println("Wait");
        delay(500); 
    } 
} 

本文整理于 DFRobot wiki