Ailibot入门教程-硬件清单

说明：

• 介绍Ailibot的硬件组成

相关设备：

• Ailibot套件，采购地址

Ailibot智能机器人：

• Ailibot智能机器人为上下层结构
• 下层为各种适配的底盘，差速系列，全向系列，万向系列，阿克曼系列，履带系列等
• 上层为核心套件CT，通配各种底盘，并整合多种传感器和相关应用

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底盘类型说明:

• D2，差速二电机车体
• D4，差速四电机车体
• T2，履带二电机车体
• T4，履带四电机车体
• O3，全向三轮车体
• O4，全向四轮车体
• A1，阿克曼单舵机车体
• A2，阿克曼双舵机车体
• M4，麦克纳姆四轮车体

核心套件CT硬件清单：

• 1 * 上位机树莓派3b+
• 1 * 锂电池12000mah
• 1 * 激光雷达A1
• 1 * 激光雷达固定板
• 1 * 下位机核心版Teensy
• 1 * 下位机扩展板
• 2 * 下位机固定板
• 1 * IMU模块
• 2 * USB线
• 1 * SD卡16G
• 1 * 螺丝和铝柱诺干

D2整机版硬件清单

• 1 * 底板
• 2 * 电机
• 2 * 电机固定架
• 2 * 电机数据线
• 2 * 电机联轴器
• 2 * 轮胎
• 1 * 电机固定螺丝
• 1 * 万向轮
• 1 * 螺丝和螺母若干
• 1 * 上位机树莓派3b+
• 1 * 锂电池12000mah
• 1 * 激光雷达A1
• 1 * 激光雷达固定板
• 1 * 下位机核心版Teensy
• 1 * 下位机扩展板
• 2 * 下位机固定板
• 1 * IMU模块
• 2 * USB线
• 1 * SD卡16G
• 1 * 螺丝和铝柱诺干

D4整机版硬件清单

• 1 * 底板
• 4 * 电机
• 4 * 电机固定架
• 4 * 电机数据线
• 4 * 电机联轴器
• 4 * 轮胎
• 1 * 电机固定螺丝
• 1 * 万向轮
• 1 * 螺丝和螺母若干
• 1 * 上位机树莓派3b+
• 1 * 锂电池12000mah
• 1 * 激光雷达A1
• 1 * 激光雷达固定板
• 1 * 下位机核心版Teensy
• 1 * 下位机扩展板
• 2 * 下位机固定板
• 1 * IMU模块
• 2 * USB线
• 1 * SD卡16G
• 1 * 螺丝和铝柱诺干

相关参数：

• 最大尺寸：长x宽=330x360mm
• 底板尺寸：长x宽=260x260mm
• 轮胎直径：95mm
• 前轮间距：320mm
• 后轮间距：320mm
• 电机参数：减速比30，电压12V，编码器精度390，空转RPM366
• 离地高度：80mm
• 最大负载：10KG
• 爬坡高度：10mm
• 最大速度：1.5米/秒
• 最大续航：8小时
• 直行精度：校准前10cm以内，校准后3cm内（走2米）
• 转圈精度：校准前7度以内，校准后3度内。（转360度）
• 机器人半径：210mm